四轴加速度计滤波

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文章标签： 四轴 加速度计 加速度计滤波 巴特沃斯滤波器 MPU6050
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本文链接：https://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/41811061
版权

加速度计滤波实验参数：

 

采样频率Fs=250Hz

截止频率Cutoff Frequency

未开电机静止

开电机悬停

未开电机转动飞控

原始输出(Raw)

260 Hz

260Hz

260Hz

MPU6050内部(LPF)

94 Hz

94 Hz

94 Hz

2阶(Butterworth)

30 Hz

30 Hz

30 Hz

8深度窗口滑动(Window)

N/A

N/A

N/A

数据分析

4组画图对比(A)

4组画图对比(C)

4组画图对比(F)

4组FFT变换(B)

4组FFT变换(D)

N/A

8组 RMSE (E)
最低0.47元/天 解锁文章
王尼莫
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基于MPU6050加速度信号的匹配小波设计及去噪
01-27
MPU6050传感器的加速度信号在实际测量中往往会存在一些干扰噪声。目前针对加速度信号去噪，人们往往会选择前人所构造的小波基，诸如Harr小波、Daubechies小波等。这些小波基没有从实际的信号出发去最大化地匹配滤波器的输出，导致加速度波形会出现较为明显的失真情况。本文采用了能量匹配的方法，利用构造出的9/7小波结合能量匹配原则找出最优小波基。在此基础上再用相邻的高频系数波形图比较自适应确定最优分解层算法确定分解层次，然后结合构造出的最优小波基进行去噪，得到不失真的加速度信号波形。
LMS6DS3TR-C芯片6轴加速度传感器+姿态角+互补滤波算法+卡尔曼滤波算法
01-06
6轴加速度传感器LMS6DS3TR_C驱动程序，里面包含两种算法，计算姿态角，利用四轴上位机工具协议可发送数据显示状态。
感知定位篇之IMU:陀螺仪和加速度计及互补滤波
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qq_60513199的博客
04-17 1134
机器人姿态的获取常常依赖于IMU，IMU全称Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。其原理是采用惯性定律实现的，这些传感器从超小型的的MEMS传感器，到测量精度非常高的激光陀螺，无论尺寸只有几个毫米的MEMS传感器，到直径几近半米的光纤器件采用的都是这一原理。板载IMU示意图IMU模块最基础的惯性传感器包括加速度计和角速度计（陀螺仪），他们是惯性系统的核心部件，是影响惯性系统性能的主要因素。
基于国产GD32的四轴飞行器，试飞成功！-电路方案
04-22
今天本来也没做好起飞的准备，不过感觉老是在屋里调有些东西是观察不到的，因此就冒险去户外飞了一下。果然。。。。。。坠机了，原因是其中一个非自紧螺旋桨的螺丝松了，稍后上图，之前也松过一次，没处理好，这次得到教训了。这一摔就是400块钱没了，维修也得1到2个星期。 目前的功能: 1.开启传感器低通滤波98Hz，滤掉电机震动对加速度计和陀螺仪的影响。 2.磁力计现场校准，代码直接完成，不需要PC干预。换个地方飞不用再带个电脑做校准了。 3.陀螺仪零偏自校准 4.加速度计零偏和灵敏度校准 4.代码时间片管理，姿态融合500Hz，PID控制200Hz 5.位置式PID控制，控制参数采用kp，Ti，Td，从今天飞行状况来看，此功能日后需大力改进 6.固定航向模式。日后加入可控航向。 7.串口在线调试，支持在线参数保存和读取，采用GD32F103内部Flash来保存参数，不用外扩存储芯片，也方便调试PID参数和磁力计校准。 8.飞行模式:x模式 自己设计的飞控板第二版，兼容F10x/F2xx/F4xx系列MCU，正面:外扩4个PWMin外接遥控接收机，4个PWMout外接motor，4个PWM备用，1个DCMI摄像头接口，1个USART1接蓝牙模块，1个SPI可接SPI nand。外接TF卡用于存储视频 整机:两个白色轴中间是机头，右边白色轴上是之前做的蓝牙模块，整机标配:450机架，980kv电机，好盈20A电调，11.1V-3S动力电池，7通道接收机，锂电池低压报警器，桨1047 PID分两种位置式和增量式，我采用的是位置式，将Ki和Kd用Ti和Td的形式来表达，并带入到式2-3中，ek=角度的期望-传感器输出的角度，所用的PID三个参数是:Kp、Ti、Td。 公式如图所示: 四轴PID控制的目的就是将接收到的遥控的控制信号（一般有油门THR、升降舵ELE（对应pitch）、副翼Ail（对应roll）、方向舵RUD（对应yaw））与飞控板本身计算得出pitch、roll、yaw做比较，分别得出它们之间的误差值，然后将Kp、Ti、Td与这个误差值结合得出PID输出（PID_pitch、PID_roll或者PID_yaw），再将这三个PID输出与油门结合在一起算出送到每一个电调的PWM数值，从而控制每一个电机的转动。
姿态解算进阶：互补滤波（陀螺仪、加速度计、地磁计数据融合）
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基于STM32F407四旋翼无人机---MPU6050数据处理（滑动均值滤波）（二）
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MPU6050模块是一个比较常用的一个姿态传感器，里面有三轴加速度计和三轴陀螺仪的六轴传感器模块，并可以利用DMP来直接输出姿态解算后的数据，通过IIC通信将姿态结算后的数据输出，但是看过大多数飞控中的姿态解算发现很少用DMP来做姿态解算的，因为用DMP做姿态解算会有漂移，而且收敛速度较慢，此模块自带温度传感器，这个温度传感器可不是测量机体周围环境的温度，而是像电脑中电脑管家里面经常看到的CPU温度一样，它测量的就是MPU6050此时的温度，那么这个温度有什么用呢？当MPU6050自身有温度的时候是对数据是
32初学mpu6050小结
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05-30 2280
欧拉角 四元数，万向节死锁 详解四元数与旋转_零度蛋花粥的博客-CSDN博客_四元数 旋转 寄存器 寄存器地址：0x6B（01101011） DEVICE_RESE=1，复位MPU6050，复位完成后，自动清零。 SLEEP=1，进入睡眠模式；SLEEP=0，正常工作模式。 TEMP_DIS，用于设置是否使能温度传感器，设置为0，则使能CLKSEL[2:0]，用于选择系统时钟源，如下所示： CLKSEL[2:0] 时钟源 001 内部8M RC晶振 010 P...
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假如我们同时使用这两种传感器，并设计一个滤波算法，当物体处于静止状态时，增大加速度数据的权重，当物体处于运动状态时，增大陀螺仪数据的权重，从而获得更准确的姿态数据。来设置，这个前面我们已经介绍了，该寄存器的最低三位用于设置系统时钟源选择，默认值是0（内部 8M RC 震荡），不过我们一般设置为1，选择x轴陀螺PLL作为时钟源，以获得更高精度的时钟。为了弥补加速度传感器无法检测偏航角的问题，我们再引入磁场检测传感器，它可以检测出各个方向上的磁场大小，通过检测地球磁场，它可以实现指南针的功能，所以也称为。
6轴加速度传感器+姿态角+互补滤波算法+卡尔曼滤波算法
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前言 MPU6050具备中断寄存器，有助于精准获取数据。本文将使用STM32配置FIFO中断，并控制中断时间。 如果对于MPU6050还存在其他问题可参考另一篇文章。 MPU6050常见问题的分析与处理
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综合多种数据的融合（互补滤波或卡尔曼滤波），可进一步获得准确的欧拉角（姿态角） ，内部有集成的DMP姿态解算主要目的是车身位置，从而保持平衡。主要由编码器的A、B相接入到STM32定时器I\O口，编码器接口会自动控制定时器时基单元中的CNT计数器进行自增或自减，再通过OLED屏从而获取编码器的位置、旋转速度和方向。链接：https://pan.baidu.com/s/1Sc7Dvk_EKXP73qSf7FSY1g 提取码：1234。
用matlab中的s函数实现基于拓展卡尔曼滤波的三个姿态角感知（传感器为一个三轴加速度计、一个三轴陀螺仪、一个三轴磁强计；采用四元数进行计算）
09-01
### 回答1： 基于拓展卡尔曼滤波的三个姿态角感知的实现过程可以...总的来说，基于拓展卡尔曼滤波的三个姿态角感知通过融合加速度计、陀螺仪和磁强计的数据，利用四元数进行旋转计算，实现对物体的三个姿态角的估计。

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