四轴加速度计滤波

最新推荐文章于 2024-09-14 17:40:43 发布

王尼莫

最新推荐文章于 2024-09-14 17:40:43 发布

阅读量2.3w

点赞数 36

文章标签：四轴加速度计加速度计滤波巴特沃斯滤波器 MPU6050

本文链接：https://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/41811061

版权

本文探讨了MPU6050四轴加速度计在不同滤波方式下的性能，包括内部LPF、2阶Butterworth滤波器和8深度窗口滑动滤波。测试结果显示，窗口滑动滤波在平滑性和实时性上优于其他方法，但Butterworth滤波器在滤波效果上有优势。建议在四轴飞行器的高级应用中使用Butterworth滤波器替代内置LPF或窗口滑动滤波。

摘要由CSDN通过智能技术生成

加速度计滤波实验参数：

采样频率Fs=250Hz 截止频率Cutoff Frequency	未开电机静止	开电机悬停	未开电机转动飞控
原始输出(Raw)	260 Hz	260Hz	260Hz
MPU6050内部(LPF)	94 Hz	94 Hz	94 Hz
2阶(Butterworth)	30 Hz	30 Hz	30 Hz
8深度窗口滑动(Window)	N/A	N/A	N/A
数据分析	4组画图对比(A)	4组画图对比(C)	4组画图对比(F)
	4组FFT变换(B)	4组FFT变换(D)	N/A
	8组 RMSE (E)