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原创 Kalman论文笔记
发布笔者的Kalman的论文笔记，用表格的形式分析了几篇论文的Kalman filter的结构，希望对大家有帮助。百度网盘：pan.baidu.com/s/1kT1iC6r
2015-04-19 21:41:09
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原创 四轴PID讲解
插播一条DJI招聘信息【常年有效】：包括控制算法、软件功能开发、SDK、嵌入式软件开发、GNSS接收机设计、测试开发（包括CI持续集成）。请各位对空中机器人，地面机器人，教育机器人有兴趣的同学将简历发送至nemol1990@gmail.com 正文开始：这篇文章分为三个部分： PID原理普及 常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID) 如何做到垂直起飞、四轴飞行...
2015-04-19 19:44:24
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原创 四轴加速度计滤波
在制作四轴的进阶阶段，加速度计滤波十分重要。笔者利用matlab分析了几种滤波MPU6050加速度计的方法，包括原始输出，内置LPF，Butterworth和广泛使用的窗口平均滑动滤波，并对比了效果。
2014-12-08 22:39:21
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原创 四元数姿态的梯度下降法推导和解读
笔者前面几篇文章讨论的是基于四元数的互补滤波算法，并单独对地磁计融合部分做了详细的讨论和解释。而本文讨论的姿态融合算法叫做梯度下降法，这部分代码可以参见Sebastian O.H. Madgwick在2010年4月发表的一篇论文（An efficient orientation filter for inertial andinertial/magneticsensor arrays），这篇论文利用四元数微分方程求解当前姿态，然后分别利用加速度计和地磁计进行补偿，推导出两种姿态融合算法。两种算法均为梯度下降
2014-04-07 14:44:49
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原创 四元数姿态解算中的地磁计融合解读
笔者最近在做四轴，涉及到地磁计的融合算法，网上大多数是x-IMU的融合代码，但是这段代码对于地磁计的融合说明没有做过多的解释，网上没有相关讨论，仅在阿莫论坛看到一篇相关的代码解释，里面有关于地磁计融合部分的解说，个人觉得说的不是很清楚，虽然是正确的，我这里再补充啰嗦一下。
2014-03-23 14:55:12
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原创 如何使用STM32F4的DSP库
我们平常所使用的CPU为定点CPU，意思是进行整点数值运算的CPU。当遇到形如1.1+1.1的浮点数运算时，定点CPU就遇到大难题了。对于32位单片机，利用Q化处理能发挥他本身的性能，但是精度和速度仍然不会提高很多。 现在设计出了一个新的CPU，叫做FPU，这个芯片专门处理浮点数的运算，这样处理器就将整点数和浮点数分开来处理，整点数交由定点CPU处理而浮点数交由FPU处理。我们见到过TI
2014-03-01 11:34:54
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原创 天地飞6通II代遥控器EPA与大小动作的关系
笔者最近在制作四轴，买了天地飞6通II代遥控器，发现说明书写的简直不堪入目，对于大小动作的解释和D/R开关的解释几乎没有。于是自己用示波器慢慢摸索规律，在这里总结给大伙分享一下。
2014-02-25 21:32:05
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原创 微型四旋翼飞行器的设计与制作
不久前笔者发布的是关于姿态解算的博客，这次笔者成功的设计了微型四旋翼飞行器，并对硬件和软件部分分别做了总结，还希望和网友共同讨论学习。涉及到了四旋翼飞行器、四元数姿态解算、欧拉角、PID控制、Bootloader、窗口滑动滤波等概念。
2014-01-23 10:40:11
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原创 四旋翼飞行器的姿态解算小知识点
笔者最近在做四旋翼飞行器的研究工作，所以在这里总结一下关于姿态解算的小知识点。知识点比较零碎，涉及到：飞行器导航的基本原理、四元数的理解、加速度计和陀螺仪的理解、欧拉角的理解、飞行器的数据融合方案、卡尔曼滤波等。不足之处还望多多指教，目前的工作进展是已经将硬件搭建出来，正在撰写飞行控制代码。欢迎个人前来讨论和批评指出~
2013-11-24 20:42:52
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转载 电容知识
不要轻视小小电容哦。他的作用很大，你看有没有用过他的电子产品不。。什么地方都有如果用得不好，死得难看的，所以首先介绍电容的作用作为无源元件之一的电容，其作用不外乎以下几种：1、应用于电源电路，实现旁路、去藕、滤波和储能方面电容的作用，下面分类详述之：1）滤波滤波是电容的作用中很重要的一部分。几乎所有的电源电路中都会用到。从理论上（即假设电容为纯电容）说，电容越大，阻抗越
2013-05-21 17:13:34
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原创 74xx系列芯片说明
74系列集成电路大致可分为6大类： 74××（标准型）； 74LS××（低功耗肖特基）； 74S××（肖特基）； 74ALS××（先进低功耗肖特基）； 74AS××（先进肖特基）； 74F××（高速）。 近年来还出现了高速CMOS电路的74系列，该系列可分为3大类： HC为COMS工作电平；
2013-05-21 17:06:24
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原创 TTL与COMS的关系总结
TTL和COMS电平匹配以及电平转换的方法一．TTLTTL集成电路的主要型式为晶体管－晶体管逻辑门（transistor-transistor logic gate），TTL大部分都采用5V电源。1.输出高电平Uoh和输出低电平UolUoh≥2.4V,Uol≤0.4V2.输入高电平和输入低电平Uih≥2.0V，Uil≤0.8V二．CMOSCMOS电路是电
2013-05-21 17:03:42
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原创 STM32单片机学习笔记
1、 AHB系统总线分为APB1（36MHz）和APB2（72MHz），其中2>1，意思是APB2接高速设备2、 Stm32f10x.h相当于reg52.h（里面有基本的位操作定义），另一个为stm32f10x_conf.h专门控制外围器件的配置，也就是开关头文件的作用3、 HSE Osc（High Speed External Oscillator）高速外部晶振，一般为8MHz，H
2013-05-21 16:39:46
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原创 AVR单片机学习笔记
下面是自己在学习AVR单片机时的学习经验，分享出来给大家，一起学习。1、 AVR单片机采用RISC架构，8051单片机采用CISC架构。前者速度为后者的2~4倍，为流水线操作指令2、 AVR单片机有32个通用寄存器(地址在RAM区从$0000开始到$001F)，其中有6个(最后6个)合并为3个16位的X,Y,Z寄存器，用来存放地址指针，Z寄存器还可以寻址程序存储器3、 哈
2013-05-21 16:25:36
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原创 模拟电路学习笔记
1、 同相放大电路加在两输入端的电压大小接近相等2、 反相放大电路的重要特征是“虚地”的概念3、 PN结具有一种很好的数学模型：开关模型à二极管诞生了à再来一个PN结，三极管诞生了4、 高频电路中，必须考虑PN结电容的影响（正向偏置为扩散电容，反相偏置为势垒电容）5、 点接触型二极管适用于整流，面接触型二极管适用于高频电路6、 硅管正向导通压降0.7V,锗管为0.2
2013-05-21 16:23:47
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转载 C语言命名法
C语言命名法1 常见命名规则比较著名的命名规则首推匈牙利命名法，这种命名方法是由Microsoft程序员查尔斯·西蒙尼(Charles Simonyi) 提出的。 其主要思想是“在变量和函数名中加入前缀以增进人们对程序的理解”。匈牙利命名法关键是：标识符的名字以一个或者多个小写字母开头作为前缀；前缀之后的是首字母大写的一个单词或多个单词组合，该单词要指明变量的用途。
2013-05-21 16:18:25
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原创 C#学习笔记
下面是我在学习C#时，写的一些心得，大家一起学习哈！1、 对象=属性+行为2、 事件（消息）：向对象发出的服务请求；方法：对象能完成的服务的操作功能。用通俗的话来讲就是一个对象可以接收来自其他对象或者人的服务请求（成为事件），然后对象采取相应的方法（操作）去完成指定的功能。3、 类是对象的一种抽象表达，是具有相同属性和行为的一组对象的集合；而对象是类的一个实例。用通俗的话来
2013-05-21 16:06:08
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转载 Keil MDK RO-data RW-data ZI-data说明
自己早网上搜索了一些关于这个的说明，特此转载给大家分享。一起学习。KEIL RVMDK编译后的信息Program Size: Code=2334 RO-data=4392 RW-data=1022 ZI-data=64Code是代码占用的空间，RO-data是 Read Only 只读常量的大小，如const型，RW-data是（Read Write） 初始化了的可读写
2013-05-21 16:00:50
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原创 Bp网络神经算法
***原型题目在2011年武汉科技大学程序设计大赛，百度文库上有，属于本人上传***1、权阵可以手动输入，可以随机产生，也可以选择题目要求矩阵2、手动设置误差限，学习率，隐藏结点等3、对结果采用模糊语言输出。#include #include #include #include #define OUT 2 //输出向量维数#define IN 2
2012-10-20 18:37:27
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原创 回溯法解决八皇后问题--精简版
网上看了很多同学关于把皇后问题的算法，有的写的非常不错，也有的写的一般。总体来讲就是很难看懂。。。（应该是笔者实力不济吧。。）下面要介绍的一种方法是基于网友的算法，具体作者找不到了，不过他的代码看起来非常简练。很容易懂。我自己分析了一下，加强了注释和运算速度，算是对回溯法的一种理解吧。希望大家一起学习~#include #define N 8 //棋盘大小in
2012-10-20 16:49:01
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原创 连续整数之和为1000共有多少组(1000可任意设置)
在VC6.0下测试成功,可以列出连续整数之和1000的所有组合貌似这个题目是微软面试出的吧，闲得无聊编出来玩玩1000还可以自己修改，任意值都可以。#include #define TAG_NUM 50int main(void){ int i, num_cnt = 0, j = 1; int sum = 0, div_base; int start_pos_flag,
2012-09-13 19:48:02
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BP网络神经算法的C语言实现
2011-05-24
空空如也
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