基于2D多边形的碰撞检测和响应(二)

最新推荐文章于 2019-07-26 01:29:40 发布

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分类专栏：游戏开发文章标签： vector float mina 扩展工作

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二、用于碰撞响应的扩展分离坐标轴方法

检测多边形相交是非常有用的方法，但是可以做更多的事情。当多边形相交时，我想将他们移开以避免他们相交。

分离轴的方法可以非常好的用于这种情况，但是还需要作一些额外的工作。必须返回相交的深度，和推开多边形将它们分离的方向。相交的深度和方向的组合称为MTD，或者最小平移距离。这是用于将物体分离的的最小向量。

为了计算MTD，我们可以使用分离坐标轴。

当物体相交时，我们可以计算两个物体在每一个分离轴上的投影间隔。两个间隔交叠的部分提供了一个推动向量，你需要将其应用到其中一个物体上以便物体在轴上的投影停止交叠

“推动向量”你需要应用于A上将A推开，这样就可以使A和B分开。

显然，不能沿着一个随机的轴来推开物体。候选轴是投影在该轴上两个间隔之间交叠最小的那个。并且这个推动向量提供了最小平移距离。

bool Intersect(Polygon A, Polygon B, Vector& MTD)
{
    // potential separation axes. they get converted into push
    vectors Vector Axis[32];
    // max of 16 vertices per polygon
    int iNumAxis = 0;
    for(J = A.num_vertices–1, I = 0; I < A. num_vertices; J = I, I ++)
    {
        Vector E = A.vertex[I] – A.vertex[J];
        Axis[iNumAxis++] = Vector(-E.y, E.x);

    if (AxisSeparatePolygons(N, A, B))
            return false;
    }
    for(J = B. num_vertices–1, I = 0; I < B.num_vertices; J = I, I ++)
    {
        Vector E = B.vertex[I] – B.vertex[J];
        Axis[iNumAxis++] = Vector(-E.y, E.x);

        if (AxisSeparatePolygons (N, A, B))
            return false;
    }

    // find the MTD among all the separation vectors
    MTD = FindMTD(Axis, iNumAxis);

    // makes sure the push vector is pushing A away from B
    Vector D = A.Position – B.Position;
    if (D dot MTD < 0.0f)
        MTD = -MTD;

    return true;
}

bool AxisSeparatePolygons(Vector& Axis, Polygon A, Polygon B)
{
    float mina, maxa;
    float minb, maxb;

    CalculateInterval(Axis, A, mina, maxa);
    CalculateInterval(Axis, B, minb, maxb);

    if (mina > maxb || minb > maxa)
        return true;

    // find the interval overlap
    float d0 = maxa - minb;
    float d1 = maxb - mina;
    float depth = (d0 < d1)? d0 : d1;

    // convert the separation axis into a push vector (re-normalise
    // the axis and multiply by interval overlap)
    float axis_length_squared = Axis dot Axis;

    Axis *= depth / axis_length_squared;
    return false;
}

Vector FindMTD(Vector* PushVectors, int iNumVectors)
{
    Vector MTD = PushVector[0];
    float mind2 = PushVector[0] dot PushVector[0];
    for(int I = 1; I < iNumVectors; I ++)
    {
        float d2 = PushVector[I] * PushVector[I];
        if (d2 < mind2)
        {
            mind2 = d2;
            MTD = PushVector[I];
        }
    }
    return MTD;
}

一旦得到了MTD向量，可以使用如下的方式将他们分开

A.Postion += MTD * 0.5f;
B.Position -= MTD * 0.5f;

显然，如果物体A是静态的，那么B将被完全的MTD推开（B.Position-=MTD）而A将不会被推开。