前面我们已经知道位置型PID和增量型PID的数学表达式,我们根据这些表达式就可以实现基本的PID的C语言编程了!下面我们开始C语言的编写。
第一步:创建一个PID各项参数的变量结构体。
第二步:PID参数的初始化函数。
这里以后我们主要就是对Kp、Ki、Kd的不断调节来优化控制效果!
第三步:PID算法的计算函数。
注意:这里没有很严格的保证PID的算法精确,只是对公式的一种直接实现,以后我们当然要慢慢的优化!
上面就已经结束了对PID算法的设计,下面就开始输出测试了:
代码如下:
下面是经过1000次PID控制之后的结果:因为数据很多,我只给出了一部分