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RSS订阅原创 PID调节之积分(D)调节
小D的作用：展望未来。 微分算法： Dout=Dk*Kd Dk当前误差和上一次误差的差 Dout微分调节输出 是误差 Dk是当前误差和上一次误差的差值，这个差值表征了系统的发展趋势，这就是所谓的预判，当Dk>0时说明误差变大了，同样认为他在下一段时间也有这样的趋势，Dk时说明误差变小了，未来误差也会变小，当Dk=0时认为系统误差在未来是稳定的，通过对未来的预判，从而对系统的输出值进
2017-08-01 22:55:19
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