PID调节之积分(D)调节

小D的作用：展望未来。
微分算法： Dout=Dk*Kd
Dk当前误差和上一次误差的差
Dout微分调节输出
是误差

 

Dk是当前误差和上一次误差的差值，这个差值表征了系统的发展趋势，这就是所谓的预判，当Dk>0时说明误差变大了，同样认为他在下一段时间也有这样的趋势，Dk<0时说明误差变小了，未来误差也会变小，当Dk=0时认为系统误差在未来是稳定的，通过对未来的预判，从而对系统的输出值进行一定的调节。微分调节是不能单独用的，误差没有变化不代表误差不存在了，上上次误差是30，这次的误差也是30，误差没有变化，对于D来说就不需要控制了，所以这是他不能单独使用的原因。积分调节是以最近的一段时间系统的误差差值来作为将来一段时间系统误差变化情况的依据，所以具有预判性。