本文讨论2D中线段和圆的相交性检测,检测的方法也适用于3D中线段和球之间的相交性测试,这是因为可以在包含线段和球心的平面进行检测,从而将3D问题转化为2D问题。(如果线段包含在穿过球心的直线上,那么这个平面就不是唯一的,但这并不是问题,在这种情况下我们能使用任意包含射线和球心的平面来进行计算。)
如下图用圆心c和半径r来定义球,线段的定义为:p(t)=p0+td,这里d为单位向量,t从0变化到l,l为线段长度。所要求的是交点处t的值:
t = a - f;
a的计算方法如下,设e为从p0直线圆心c的向量:
e = c - p0;
将e投影到d上,这个向量的的长度为a,它的计算式为:
a = e.d(点乘) (此式看不明白的请参考向量投影相关知识)
现在的任务就是计算f。首先,根据勾股定理,可以很清楚地得到:
f2+b2=r2
在较大的三角形中用勾股定理求得b2:
a2+b2=e2
b2 = e2-a2
e是从线段起点到圆心之间的距离,也就是向量e的长度,因此,e2:
e2 = e.e
代入并化简得:
f = sqrt(r2-e2+a2)
最后求得t:
t = a - f
这里考虑开根号出来的正负两种情况,从而得到两个交点。
这里注意为负,那么射线与圆不相交。
代码实现如下:
程序输出:
交点
7.01444 4.29396
65536 65536
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