2018年02月_老邵的开源世界

原创自动跟随机器人教程（七）软件部分树莓派程序多传感器综合

现在树莓派的各个传感器就都用上了，超声波模块、图像识别、声源定位各司其职，都能对周边环境做出反应，以便对电机做操作。这样就不需要电脑的远程控制了，能真正做到自主运行。问题是这些传感器都是独立的，控制电机时以谁为主呢？经过多次调试，本人摸索出如下原则：超声波模块由于智能化程度较低，必须配合图像识别使用，因此只有在图像跟踪有效，才能使用超声波进行测距，超声波模块解决了前后的问题，而左右的问...

2018-02-18 20:19:06 6621 14

接下来的部分比较有趣，是本项目提出的机器人和市场上大多数机器人不同的地方。它除了能够通过摄像头图像和超声波数据来做一些自动控制外，还使用了Respeaker的4通道麦克风阵列。使用这个模块的好处是，在摄像头所没有覆盖到的区域，可以通过对人声的测向来获取人员的大致位置。声源测向的原理在好多地方有所应用，可以把这个模块看作一个简单的被动雷达。虽然目前的算法（互相关）比较简单，但是以后也可以扩展为高级的...

2018-02-18 20:08:00 11686 29

原创自动跟随机器人教程（五）软件部分树莓派+电脑摄像头图像回传

既然你熟悉了Socket编程，也可以另外再写一个类似的简易服务器客户端程序。树莓派仍然作为服务器，电脑仍然作为客户端。只不过现在是树莓派发送，电脑接收。这时的数据不再是控制指令，而是树莓派USB摄像头获得的图像数据。（通过Opencv和python-imaging库实现）这个程序可以与上一篇的程序同时运行，只需要用两个独立的端口就行。程序的基本实现方式是通过opencv的库把摄像头获取到的每一幅图...

2018-02-18 19:50:12 9349 6

原创自动跟随机器人教程（四）软件部分树莓派+电脑控制小车移动

接下来可以说是本教程的核心内容了，不可能在一篇文章中讲完，首先讲一个比较初级的程序。树莓派可以接收同一个局域网上电脑的连接，并且电脑键盘上发出的前后左右的控制信号通过网络发向树莓派后，树莓派再经过串口发向Arduino，对电机进行控制。树莓派需要实现的程序分为两部分，一个是Socket服务器，另一个是串口写入的代码。涉及到多线程知识。客户端程序作为Socket客户端连入树莓派，然后通...

2018-02-18 19:40:33 12183 12

原创自动跟随机器人教程（三）软件部分（Arduino固件）

接下来讲软件部分，软件主要分为三大块。一个是Arduino上跑的单片机程序，另一个是树莓派上跑的程序，最后是电脑上跑的程序（如果是用电脑远程遥控就需要这些程序，如果是树莓派自主运行就不需要，但是调试阶段建议这段程序也用一下，调得差不多了再完全自主运行）。首先讲最简单的Arduino程序。由于Arduino Uno本身是一个比较简单的单片机，跑不了太复杂的程序，所以上面运行的代码也比较简单。就是两部...

2018-02-18 19:32:31 7047 5

原创自动跟随机器人教程（二）硬件组装

本机器人结构应该说比较简单，除了上述图片里的4样东西外，就是一个USB摄像头和一块航模专用12V锂电池（与电机电压一致），一共6样东西。所有这些东西都不需要螺丝固定，多数都使用3M双面胶粘在小车上，只有电池是用魔术贴贴在小车上的，因为电池可能会有老化的问题，时间长了可能需要更换，其他电路部分一般不会损坏，所以干脆直接粘上，省去找螺丝孔位的烦恼。上一篇的4个东西单独拍照是因为它们有一个共同点，他...

2018-02-18 19:21:11 13465 9

原创自动跟随机器人教程（一）（树莓派、Arduino教程）

机器人购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z38n.10677092.0.0.59a21debCqLXYP&id=532012951368 接下来打算发布一款自动跟随机器人的制作教程，它使用了声源定位、图像识别、超声波等多种方式来实现完全自主控制，不需要人工干预即可对特定目标进行跟踪。前几年，市场上出现了不少利用开源路由器...

2018-02-16 23:12:59 33377 20

老邵的开源世界