- 博客(7)
- 收藏
- 关注
原创 自动跟随机器人教程(七)软件部分 树莓派程序 多传感器综合
现在树莓派的各个传感器就都用上了,超声波模块、图像识别、声源定位各司其职,都能对周边环境做出反应,以便对电机做操作。这样就不需要电脑的远程控制了,能真正做到自主运行。问题是这些传感器都是独立的,控制电机时以谁为主呢?经过多次调试,本人摸索出如下原则:超声波模块由于智能化程度较低,必须配合图像识别使用,因此只有在图像跟踪有效,才能使用超声波进行测距,超声波模块解决了前后的问题,而左右的问...
2018-02-18 20:19:06
6644
14
原创 自动跟随机器人教程(六)软件部分 树莓派 声源定位
接下来的部分比较有趣,是本项目提出的机器人和市场上大多数机器人不同的地方。它除了能够通过摄像头图像和超声波数据来做一些自动控制外,还使用了Respeaker的4通道麦克风阵列。使用这个模块的好处是,在摄像头所没有覆盖到的区域,可以通过对人声的测向来获取人员的大致位置。声源测向的原理在好多地方有所应用,可以把这个模块看作一个简单的被动雷达。虽然目前的算法(互相关)比较简单,但是以后也可以扩展为高级的...
2018-02-18 20:08:00
11799
29
原创 自动跟随机器人教程(五)软件部分 树莓派+电脑 摄像头图像回传
既然你熟悉了Socket编程,也可以另外再写一个类似的简易服务器客户端程序。树莓派仍然作为服务器,电脑仍然作为客户端。只不过现在是树莓派发送,电脑接收。这时的数据不再是控制指令,而是树莓派USB摄像头获得的图像数据。(通过Opencv和python-imaging库实现)这个程序可以与上一篇的程序同时运行,只需要用两个独立的端口就行。程序的基本实现方式是通过opencv的库把摄像头获取到的每一幅图...
2018-02-18 19:50:12
9376
6
原创 自动跟随机器人教程(四)软件部分 树莓派+电脑 控制小车移动
接下来可以说是本教程的核心内容了,不可能在一篇文章中讲完,首先讲一个比较初级的程序。树莓派可以接收同一个局域网上电脑的连接,并且电脑键盘上发出的前后左右的控制信号通过网络发向树莓派后,树莓派再经过串口发向Arduino,对电机进行控制。 树莓派需要实现的程序分为两部分,一个是Socket服务器,另一个是串口写入的代码。涉及到多线程知识。客户端程序作为Socket客户端连入树莓派,然后通...
2018-02-18 19:40:33
12264
12
原创 自动跟随机器人教程(三)软件部分 (Arduino固件)
接下来讲软件部分,软件主要分为三大块。一个是Arduino上跑的单片机程序,另一个是树莓派上跑的程序,最后是电脑上跑的程序(如果是用电脑远程遥控就需要这些程序,如果是树莓派自主运行就不需要,但是调试阶段建议这段程序也用一下,调得差不多了再完全自主运行)。首先讲最简单的Arduino程序。由于Arduino Uno本身是一个比较简单的单片机,跑不了太复杂的程序,所以上面运行的代码也比较简单。就是两部...
2018-02-18 19:32:31
7095
5
原创 自动跟随机器人教程(二)硬件组装
本机器人结构应该说比较简单,除了上述图片里的4样东西外,就是一个USB摄像头和一块航模专用12V锂电池(与电机电压一致),一共6样东西。所有这些东西都不需要螺丝固定,多数都使用3M双面胶粘在小车上,只有电池是用魔术贴贴在小车上的,因为电池可能会有老化的问题,时间长了可能需要更换,其他电路部分一般不会损坏,所以干脆直接粘上,省去找螺丝孔位的烦恼。上一篇的4个东西单独拍照是因为它们有一个共同点,他...
2018-02-18 19:21:11
13536
9
原创 自动跟随机器人教程(一)(树莓派、Arduino教程)
机器人购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z38n.10677092.0.0.59a21debCqLXYP&id=532012951368 接下来打算发布一款自动跟随机器人的制作教程,它使用了声源定位、图像识别、超声波等多种方式来实现完全自主控制,不需要人工干预即可对特定目标进行跟踪。前几年,市场上出现了不少利用开源路由器...
2018-02-16 23:12:59
33530
20
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人