Driver：搭建linux驱动开发环境、内核驱动开发基础、导出符号、打印优先级

最新推荐文章于 2024-08-01 23:51:08 发布

姜源Jerry

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文章标签： arm u-boot 移植

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【什么是驱动程序】
uart_init
uart_puts
uart_gets
这就是裸板上的串口驱动

linux中将串口驱动封装了一套框架
其中实现了大量硬件无关的代码
只需要编程实现硬件相关的代码

linux下完成驱动相关的开发，需要三方面的知识：
1）硬件相关的知识
电路原理图
芯片的数据手册
RS232通信协议
I2C通信协议
2）内核的知识
内核驱动属于内核的一部分，它运行在内核态
内存管理
解决竞争状态
...
3）驱动框架的知识
内核中已经实现了大量的硬件驱动，完成了驱动的框架编程，只需要驱动工程师编程实现硬件相关的代码就可以了。

1、搭建linux驱动开发环境
1.1 安装交叉编译工具
'安装包 - 解压缩
   // 位置：~/workdir/arm-linux-gcc/arm-cortex_a9-eabi-4.7-eglibc-2.18.tar.gz
'PATH修改
// :/opt/arm-cortex_a9-eabi-4.7-eglibc-2.18/bin
1.2 拿到uboot、编译、烧写进开发板

1.3 拿到kernel、编译、烧写到开发板

1.4 制作根文件系统，通过nfs方式让开发板可以加载该文件系统

$:'sudo vi /etc/exports
/home/tarena/driver/rootfs *(rw,sync,no_root_squash)
$:'sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart

#:'setenv bootcmd mmc read 0x48000000 0x800 0x3000 \; bootm 0x48000000
#:'setenv bootargs root=/dev/nfs nfsroot=192.168.1.8:/home/tarena/jy/driver/rootfs ip=192.168.1.6:192.168.1.8:192.168.1.1:255.255.255.0 lcd=vs070cxn tp=gslx680-linux console=ttySAC0,115200 maxcpus=1 init=/linuxrc
#:'saveenv
driver/kernel：编译内核源码 // 确保编译通过
driver/rootfs：根文件系统数据（能安装卸载模块，能远程登录开发板，让开发板可以挂载该文件系统）

2、内核驱动开发的基本知识
如何学习驱动编程？
1）最好的老师是内核源码
man open // 以前用法

要去使用某个陌生函数：
'查看内核中关于该函数的定义，注释；
'查看内核中其他模块是如何使用该函数的。

2）经典的书籍
内核开发：《linux内核设计与实现 - 第3版》.pdf
驱动开发：
LDD3 - 《linux设备驱动 - 第3版》.chm // 概念性的，没什么错误。
《精通linux设备驱动程序开发》.pdf // 比较细的。

关于linux内核：
1）linux中使用的函数都是自身实现的，它肯定不会调用c库中的函数
strcmp memcpy
2）linux中绝大部分代码是用GNU c语言完成的，少部分是用汇编实现的
GNU c可以理解为标准C的扩展版。
// 可变参数的实现原理，后补查询了解。

内核态编程需要注意的问题：
1）内核态不能做浮点数运算
2）用户空间的每一个进程都有独立的0~3G
所有的进程共享同一个内核
内核使用的地址空间是3G~4G
3）'每个线程有独立的栈空间
用户态的栈
内核态的栈：当产生了系统调用，进入内核时；
该栈空间非常小，一般只有一个内存页(4K)

3、hello，world驱动模块
cd driver
mkdir day01/01 -p
cd day01/01
vi helloworld.c

'make -C /home/tarena/jy/driver/kernel M=$(PWD) modules
-C：指定进入哪个目录进行编译
helloworld.c
M: M=当前路径
指定要编译的模块文件所在的路径
modules: 是编译内核模块的固定写法

>>>>模块可以安装卸载，看不到打印信息的话，需要配置此项：
$:'make menuconfig
Kernel hacking --->
[ 4 ]Default message log level (1-7) '修改为4，默认打印优先级
$:'make uImage -j4
// 烧写新的内核到开发板，再次安装、卸载模块。

/** 代码演示 - helloworld.c **/
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>

MODULE_LICENSE ("GPL"); // 声明为开源软件
int __init helloworld_init (void) {
    printk ("func: %s, line: %d\n", __func__, __LINE__);
    return 0;
}

void __exit helloworld_exit (void) {
    printk ("func: %s, line: %d\n", __func__, __LINE__);
    return 0;
}

module_init (helloworld_init);
module_exit (helloworld_exit);

/** 代码演示 - Makefile **/
obj-m   += helloworld.o

all:
    make -C /home/tarena/jy/driver/kernel M=$(PWD) modules
    cp *.ko ../../rootfs -v

clean:
    make -C /home/tarena/jy/driver/kernel M=$(PWD) clean

【规律】
安装模块时 helloworld_init 被调用；
卸载模块时 helloworld_exit 被调用。

helloworld: module license 'unspecified' taints kernel
模块许可未指定污染了内核。
是由于 helloworld.c没有声明 license
GNU linux
MODULE_LICENSE ("GPL");// 声明为开源软件【必须添加的项】
MODULE_DESCRIPTION("Intel Footbridge (21285) serial driver");
// 描述
MODULE_AUTHOR(SERIAL_21285_MAJOR, SERIAL_21285_MINOR);
// 作者
MODULE_VERSION(TW_DRIVER_VERSION);
// 版本
$:'modinfo helloworld.ko

3.1 关于helloworld.c文件
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
// 以上两个头文件位于内核源码在 kernel/include/linux/ 下。

MODULE_LICENSE ("GPL");
// 声明为开源软件【必须添加的项】，GPL：版权，GNU copyleft

如果该模块在'安装'时希望该模块中的某个函数被调用：

    int __init xxx (void) { // 函数必须是int返回值，参数为void
        /* ... */
        return 0;
    }
    module_init (xxx); // 函数必须被宏module_init修饰，注册自己提供的服务，加载函数执行完毕，模块依旧存在。

如果该模块在'卸载'时希望该模块中的某个函数被调用：

    int __exit yyy (void) { // 函数必须是int返回值，参数为void
        /* ... */
        return 0;
    }
    module_exit (yyy); 
    // 函数必须被宏module_exit修饰，内核调用，模块消失。

    __init：
        #define __init	__section(.init.text)
    __exit：
        #define __exit	__section(.exit.text)
    // __init 和 __exit修饰的函数在执行一次后对应的内存空间就会释放。

linux内核中追求的是：
更高的执行效率、更好的可移植性、可扩展性。

4、导出符号

"a.c"
        int func (int a, int b) {
            return a + b;
        }
        EXPORT_SYMBOL (func);    // 其他模块使用a.c的函数的话，需要加导出符号
        EXPORT_SYMBOL_GPL (func);
        // EXPORT_SYMBOL和EXPORT_SYMBOL_GPL的区别：
        EXPORT_SYMBOL 导出符号可以被任意引用；
        EXPORT_SYMBOL_GPL 导出的符号只能被遵循"GPL"的模块所引用。

"a.h"
        extern int func (int, int);
"b.c"
        extern int func (int, int);
        #include "a.h"
        func (10, 20);

/** 代码演示 - export.h **/
#ifndef _EXPORT_H
#define _EXPORT_H

extern int my_func (int, int);

#endif //_EXPORT_H

/** 代码演示 - export.c **/
include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>

MODULE_LICENSE ("GPL");

int my_func (int a, int b) {
return a + b;
}

// 添加导出符号

EXPORT_SYMBOL (my_func);

/** 代码演示 - import.c **/
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include "export.h"

static int __init import_init (void) {
int res = 0;
res = my_func (10, 20);
printk ("%s: res = %d\n", __func__, res);
return 0;
}

static void __exit import_exit (void) {
printk ("enter %s\n", __func__);
}

module_init (import_init);
module_exit (import_exit);
MODULE_LICENSE ("GPL");

/** 代码演示 - Makefile **/
obj-m	+= export.o
obj-m	+= import.o

all:
make -C /home/tarena/jy/driver/kernel M=$(PWD) modules
cp *.ko ../../rootfs -v

clean:
make -C /home/tarena/jy/driver/kernel M=$(PWD) clean

~ #:'lsmod
import 817 0 - Live 0xbf00c000 (O)
export 663 1 import, Live 0xbf008000 (O)
模块名大小引用次数被引用函数存在地址

'安装卸载模块在有调用函数的时候，有其先后顺序。
#:' insmod export.ko
#:' insmod import.ko
#:'rmmod import
#:'rmmod export

5、打印优先级控制

printf 和 printk

printk ("<优先级>" "%s: helloworld!\n", __FILE__);// 中间是空格。
与printf相比多了打印优先级的控制。
printk ("helloworld!\n");// 使用的是默认的优先级
函数的实现原型在内核的printk.c文件中：

/** 代码演示 - prink.c **/
asmlinkage int printk(const char *fmt, ...)
{
va_list args;
int r;

#ifdef CONFIG_KGDB_KDB
if (unlikely(kdb_trap_printk)) {
va_start(args, fmt);
r = vkdb_printf(fmt, args);
va_end(args);
return r;
}
#endif
va_start(args, fmt);
r = vprintk(fmt, args);
va_end(args);

return r;
}

linux内核的打印优先级分为 8 级。

#define KERN_EMERG	   "<0>"	/* system is unusable	*/
#define KERN_ALERT	   "<1>"	/* action must be taken immediately	*/
#define KERN_CRIT	   "<2>"	/* critical conditions	*/
#define KERN_ERR	   "<3>"	/* error conditions	*/
#define KERN_WARNING	"<4>"	/* warning conditions	*/
#define KERN_NOTICE	   "<5>"	/* normal but significant condition	*/
#define KERN_INFO	   "<6>"	/* informational	*/
#define KERN_DEBUG	   "<7>"	/* debug-level messages	*/

验证8个优先级的具体效果：

/** 代码演示 -  **/
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>

MODULE_LICENSE ("GPL");

int __init printkall_init (void) {
printk ("<0>" "level 0\n"); 
printk ("<1>" "level 1\n"); 
printk ("<2>" "level 2\n"); 
printk ("<3>" "level 3\n"); 
printk ("<4>" "level 4\n"); 
printk ("<5>" "level 5\n"); 
printk ("<6>" "level 6\n"); 
printk ("<7>" "level 7\n"); 
return 0;
} 

void __exit printkall_exit (void) {
printk ("<0>" "level 0\n"); 
printk ("<1>" "level 1\n"); 
printk ("<2>" "level 2\n"); 
printk ("<3>" "level 3\n"); 
printk ("<4>" "level 4\n"); 
printk ("<5>" "level 5\n"); 
printk ("<6>" "level 6\n"); 
printk ("<7>" "level 7\n"); 
}

module_init (printkall_init);
module_exit (printkall_exit);

#:'cat /proc/sys/kernel/printk
7 4 1 7
第一项：打印优先级的阈值，printk中指定的优先级高于该值，可以正常打印；
优先级低于该值，打印信息被屏蔽。
第二项：默认打印优先级
printk ("helloworld!\n");// 没加打印优先级的时候，是默认值 4

'修改打印控制级别
方式一：
#:'echo 4 >/proc/sys/kernel/printk
// 该方式不能影响内核启动时打印信息的输出
方式二：
#:'setenv bootargs ... loglevel=数字
setenv bootargs root=/dev/nfs nfsroot=192.168.1.8:/home/tarena/jy/driver/rootfs ip=192.168.1.6:192.168.1.8:192.168.1.1:255.255.255.0 lcd=vs070cxn tp=gslx680-linux console=ttySAC0,115200 maxcpus=1 loglevel=4
#:'saveenv
// 修改uboot的环境变量