Canny边缘检测算子

背景简述

Canny提出一种新的边缘检测方法[1][2]，它对受白噪声影响的阶跃型边缘是最优的。Canny检测子的最优性与三个标准有关：第一、检测标准：不失去重要的边缘，不应有虚假的边缘；第二、定位标准：实际边缘与检测到的边缘位置之间的偏差最小；第三、单位应标准：将多个响应降低为单个边缘响应。这一点被第一个标准部分地覆盖了。因为当有两个响应对应于单个边缘时，其中之一应该被是虚假的。这第三个标准解决受噪声影响的边缘问题，起亦制非平滑边缘检测算子的作用。

基本理论

首先，Canny算子是针对1D信号和前两个最优标准表达的。用微积分方法可以得到完整的解。如果我们加上第三个标准，需要通达数值优化的办法得到最优解。其最优滤波器可有有效地为标准差的高斯平滑滤波器的一阶微分，其误差小于20%。然后，将边缘检测算子映射到2D情况。阶跃边缘由位置、方向和可能的幅度（强度）来确定。

由于噪声引起的对单个边缘的虚假响应通常造成的所谓“纹状”问题。一般而言，该问题在边缘检测中是非常普遍。边缘检测算子的输出通常要做阈值化处理，以确定哪些边缘是突出的。纹状是指边缘轮廓断开的情形，是由算子输出超出或阈值的波动引起。我可以通过来Thresholding with hysteresis消除。在一般情况下，我选择具有最小尺度的算子，因为它定位最准确。

Canny提出了特征综合方法。首先标记出所有由最小尺度算子得到的突出边缘。而整个Canny边缘检测器算法分成如下四步：