图像处理——Canny算子

首先感谢以下两位的渊博知识：

（1）爱鱼         https://www.cnblogs.com/mightycode/p/6394810.html

（2）mitutao   https://www.cnblogs.com/love6tao/p/5152020.html

图像边缘信息主要集中在高频段，通常说图像锐化或检测边缘，实质就是高频滤波。我们知道微分运算是求信号的变化率，具有加强高频分量的作用。在空域运算中来说，对图像的锐化就是计算微分。由于数字图像的离散信号，微分运算就变成计算差分或梯度。图像处理中有多种边缘检测（梯度）算子，常用的包括普通一阶差分，Robert算子（交叉差分），Sobel算子等等，是基于寻找梯度强度。拉普拉斯算子（二阶差分）是基于过零点检测。通过计算梯度，设置阈值，得到边缘图像。

何为边缘？图象局部区域亮度变化显著的部分，对于灰度图像来说，也就是灰度值有一个明显变化，既从一个灰度值在很小的缓冲区域内急剧变化到另一个灰度相差较大的灰度值。在提高对景物边缘的敏感性的同时，可以抑制噪声的方法才是好的边缘提取方法。

Canny算子求边缘点具体算法步骤如下：

1. 用高斯滤波器平滑图像．

2. 用一阶偏导有限差分计算梯度幅值和方向.

3. 对梯度幅值进行非极大值抑制.

4. 用双阈值算法检测和连接边缘．

第一步：灰度化 

把彩色图像变成灰度图像，该部分是按照Canny算法通常处理的图像为灰度图，如果获取的彩色图像，那首先就得进行灰度化。以RGB格式的彩图为例，通常灰度化采用的公式是：

Gray=0.299R+0.587G+0.114B;

第二步：高斯滤波 

对图像高斯滤波，图像高斯滤波的实现可以用两个一维高斯核分别两次加权实现，也就是先一维X方向卷积，得到的结果再一维Y方向卷积。当然也可以直接通过一个二维高斯核一次卷积实现。也就是二维卷积模板&#