ROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot（3）- Velocity Calibration

    上一篇我们分析了 rbx 书籍中，对于底板驱动相关的.launch文件，turtlebot_minimal_create.launch， 现在要实验一下相关的配置以后，速度值是否与设定值一致。

    要用到的.launch 文件： turtlebot_minimal_create_me.launch ; 使用 rostopic pub 命令发布驱动指令。

    运行命令行：

    先把rbx包source一下：

    $ cd ~/catkin_ws
    $ catkin_make
    $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

    再在子机上（my_robot1）启动 底盘 驱动： (通过vi工具修改了子机上的tb_create_mobile_base.launch.xml文件)

  $ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch

在校准之前，务必参考我博文：Using Create2(Roomba 620) as your turtlebot driving base.

校准线速度：

    通过母机发指令：

  $ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

    按照rbx书上的说法：Linear velocities are specified in meters per second and angular velocities are given in radians per second. (1 radian equals approximately 57
degrees.) 单位是 m/s 和 rad/s. (1 rad = 180/pi  degree)

    实测速度在 0.12 m/s 左右。实验距离：1米。耗时8.5s左右。

校准角速度：

    通过母机发指令：

  $ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.628}}'

    0.628 rad/s 是指令发送角速度，意味着转1圈 2*3.14 rad = 6.28 rad , 耗时应：10秒， 实测耗时：7.55s,
    so, 实际角速度 = 实际转动rad数/耗用时间 = 6.28/(7.55)s = 0.83 rad/s = 0.628* 1.32
    这里我准备做个表格，画画图，看看角速度校准应该怎么弄。（地面条件：磨石地板，粗糙度：0.3-0.5mm）

   

#	转动圈数	转动角度（rad）	设置角速度rad/s	理论耗用时间s	实际耗用时间s	实际角速度rad/s	修正系数
1	1	6.28	0.100	62.80	15.14	0.41	4.148
2	1	6.28	0.200	31.40	15.03	0.42	2.089
3	1	6.28	0.300	20.93	15.05	0.42	1.391
4	1	6.28	0.350	17.94	10.18	0.62	1.763
5	1	6.28	0.400	15.70	10.10	0.62	1.554
6	1	6.28	0.500	12.56	10.20	0.62	1.231
7	1	6.28	0.628	10.00	7.55	0.83	1.325
8	1	6.28	0.750	8.37	6.13	1.02	1.366
9	1	6.28	1.000	6.28	5.12	1.23	1.227
10	1	6.28	1.400	4.49	3.83	1.64	1.171
11	1	6.28	1.600	3.93	3.82	1.64	1.027
12	1	6.28	1.800	3.49	3.36	1.87	1.038
13	1	6.28	2.000	3.14	2.81	2.23	1.117

    

    参考线方程： y = x + 0.2

    参考配置：慢速档： 0.3-0.5； 线性档： 0.5 - 1.5 ； 高速档：2.0以上

如何根据线速度和角速度估计机器人的位置：