【任务2】:
用simulator: RViz 工具,完成对小车的建模,名字drive RViz = dvrv, 用 dvrv_node 发布topic和数据格式,向它发送位置指令,使它能接受键盘输入,并完成前进,后退,转弯90°功能。
Topic, 还是拟用/turtle1/cmd_vel
Message Type: geometry_msgs/Twist
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1. RViz介绍
参考:RViz Package Link: http://wiki.ros.org/rviz
内含:RViz User Guide: http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide
RViz Tutorials: http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials
rviz是一个显示机器人实体的工具,本身不具有模拟的功能,需要安装一个模拟器arbotix。但官网有关arbotix的资料很缺,跟另一个“10分钟上手玩ROS仿真”http://blog.exbot.net/archives/899, 对比一个不work的教程:ros_by_example_1_hydro.pdf (6.2 Testing the Simulator),有兴趣可以研究5. Installing the ros-by-example Code以后,再玩6.2, 估计就work了。本次就不深入那个。
2. 用ExBot机器人实验室的包来仿真
打开terminal,输入命令:
roslaunch exbotxi_rviz view_model.launch
ExBot XI移动机器人平台兼容turtlebot了,这里就用turtlebot包的键盘控制node来控制机器人移动。