小弟最近在搞pid，搜了下网络上的，感觉都是很原始的c代码 甚至伪代码，而已运算过程也比较繁琐，于是花了1周时间写了这个pid的实现。
为了清晰明了，直接使用了状态空间模型，设定系统矩阵、控制矩阵、观测矩阵，通过矩阵运算直接计算结果。
暂时只是实现了基本的pid，算法都是基本算法，高级的一概没加。
站内下载在这里
=======================================================================================
模型如下图
结果如下图
整个流程如下
1万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
