小弟最近在搞pid,搜了下网络上的,感觉都是很原始的c代码 甚至伪代码,而已运算过程也比较繁琐,于是花了1周时间写了这个pid的实现。
为了清晰明了,直接使用了状态空间模型,设定系统矩阵、控制矩阵、观测矩阵,通过矩阵运算直接计算结果。
暂时只是实现了基本的pid,算法都是基本算法,高级的一概没加。
站内下载在这里
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模型如下图
结果如下图
整个流程如下