本文基于zynq平台分析FreeRTOS源码，探讨了FreeRTOS的定时器实现，其中通过FreeRTOS_SetupTickInterrupt()设置硬件定时器产生Tick，并在xPortStartScheduler()中启动。此外，详细阐述了任务调度过程，特别是在FreeRTOS_IRQ_Handler中，中断执行后会调用vTaskSwitchContext()进行任务切换，选择优先级最高的就绪任务。同时指出，相同优先级的任务会并发执行。
看zynq上FreeRTOS源码（版本号freertos823），得出以下结论
1. 定时器
FreeRTOS的定时器肯定离不开硬件定时器，在portZYNQ7000.c中有FreeRTOS_SetupTickInterrupt()函数，使用全局定时器中断产生Tick来计时，其中bsp配置栏中有configTICK_RATE_HZ参数（默认100），即1s内产生100个Tick，而该Tick则由
XScuTimer_LoadTimer( &xTimer, XSCUTIMER_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );
给出，其中XSCUTIMER_CLOCK_HZ即CPU主频。
此外，FreeRTOS_SetupTickInterrupt()函数等同于configSETUP_TICK_INTERRUPT()，会在xPortStartScheduler()中调用，即在vTaskStartScheduler()中调用，因此不开启任务调度前，定时器是不工作的
a.定时器引申
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