一、动态静态任务的创建
void Task1Function( void *param )
{
while(1)
{
printf("1");
}
}
void Task2Function( void *param )
{
while(1)
{
printf("2");
}
}
void Task3Function( void *param )
{
while(1)
{
printf("3");
}
}
/*静态任务的TCB结构体和栈缓冲区放在main外面*/
StaticTask_t xIdleTaskTCB;
StackType_t xIdleTaskStack[100];//堆栈缓冲区
StackType_t xStackBuffer[100];//创建静态任务需要的类型
StaticTask_t xTask3TCB;
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer,
StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer,
uint32_t * pulIdleTaskStackSize )
{
* ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCB;
* ppxIdleTaskStackBuffer = xIdleTaskStack;
* pulIdleTaskStackSize = 100;
}
int main( void )
{
TaskHandle_t xHandleTask1;//Task1的句柄，可以定义为全局变量
#ifdef DEBUG
debug();
#endif
prvSetupHardware();//RCC和外设的初始化
printf("Hello, world!\r\n");
xTaskCreate(Task1Function,"Task1",100,NULL,1,&xHandleTask1);
xTaskCreate(Task2Function,"Task2",100,NULL,1,NULL);
xTaskCreateStatic(Task3Function,"Task3",100,NULL,1,xStackBuffer,&xTask3TCB);
/* Start the scheduler. */
vTaskStartScheduler();//开启调度程序
/* Will only get here if there was not enough heap space to create the
idle task. */
return 0;
}静态任务的函数体和数据类型
普通任务的函数体和数据类型
二、进一步实验
现象 。 注意：更高优先级的、或者后面创建的任务先运行。 
void *)4，(void *)5 类型匹配
//任务4和5的栈是不一样的，所以用同一个函数可以执行不同的效果
结束任务实验
void Task2Function(void * param) { int i = 0; while (1) { task1flagrun = 0; task2flagrun = 1; task3flagrun = 0; printf("2"); if (i++ == 100) { vTaskDelete(xHandleTask1);//杀死任务1 } if (i == 200) { vTaskDelete(NULL);//自杀 } } }
程序崩溃
三、任务状态
Tack相当于中断，1ms切换一次任务
四、两个Delay函数
在vTaskDelay退出来之前会更新&tStart 然后下次运行时就会用更新的tStart + 20
五、空闲任务及其钩子函数
对任务的清理工作是放在空闲任务里面的。如果自己自杀，那自己就不能清理内存。会导致创建失败，要让空闲任务杀死。下面自己自杀，导致内存不足，无法创建任务。
或者再创建一个空闲任务，再自己自杀也是可以的。这个时候可以创建钩子函数：
需要创建configUSE_IDLE_HOOK 为 1。创建空闲任务，调用钩子函数。清除内存。
六、任务调度算法
阻塞状态的任务，等待的事件分为两类：
1.时间相关的事件：两个Delay函数
2.同步事件：同步事件就是，某个任务在等待某些信息，别的任务或者中断服务程序会给它发送 信息。
发送信息的方法： 任务通知(Task notification)
队列(Queue)
事件组(event group)
信号量(semaphoe)
互斥量(mutex)
这些方法用来发送同步信息比如表示某个外设得到了数据。
这节课分为三部分的理解：
1.是否抢占? (配置项: configUSE_PREEMPTION)
2.允许抢占时，是否允许时间片轮转(是否轮流执行)(配置项：configUSE_TIME_SLICING)
3.允许抢占，允许时间片轮转，空闲任务是否让步？(配置项:configIDLE_SHOULD_YIELD)
七、同步与互斥
通过flagCalcEnd标志来通知任务2实现同步：
缺点是浪费cpu资源。最好让等待的任务进入阻塞状态或者进入休眠状态。需要用的时候再唤醒。这样就不用一直轮询任务2了，大大节省资源。
下面举一个串口互斥的例子
这样就可以实现独立打印一句话的功能了。但是也会出错。
我们知道，任务在没有执行完成时，只要1个Tick到了就会切换另一个任务 。
那么就可能发生下面的情况：
为了解决这些问题引入新的概念。细节后面再讲
八、队列
把数据写到队列头部不会覆盖原来的数据，队列中的数据使用环形缓冲区管理数据，把数据放到头部时，会先移动头部位置，并不会覆盖原来数据。
来学习队列的创建
然后往队列里发送数据
如果xTicksToWait不是零，那么他就会把这个调用这个函数的任务放到 List_t xTasksWaitingToSend ; 里面等待发送
读队列
如果xTicksToWait不是零，那么他就在List中等待
用队列实现同步：
首先定义Handle,创建队列
编写任务实现同步，两秒后打印val的值
用队列实现互斥：
InitUARTLock();在main函数中初始化一下。
同样的如果不Delay，就绪态的任务3，抢不过运行中的任务4。用taskYIELD()会主动发起一次任务切换，不用阻塞。
如果有很多不同的任务发送不同的数据，那么接收的时候如何区分？
当传输大数据时就可以传输他的地址：
九、队列集
邮箱也是队列，只不过长度为1.
从多个队列中得到数据（队列集）
在实际应用中，我们需要从多个队列中得到数据：
队列集放的都是队列。队列集实质上也是队列
任务1创建队列 任务2创建队列 任务3读QueueSet
十、信号量
无法通过信号量传输数据，只能表示数据的数量，核心是计数值。
信号量最小为0 
前面我们用队列实现同步，现在我们用信号量实现同步：
使用信号量时不需要传递数据，不需要复制数据，节省空间和提高效率。
可以计数很多次，这里只计数一次
这个程序只要删除掉
打印出来的数就不是一千万。也就是无法保证数据的完整性。怎么解决这个问题？
阻塞一下或者用taskYIELD主动发起任务切换，让任务2运行
说明一下，任务2先运行，然后它被一直阻塞，直到有信号量可以获取，只要任务1give
任务二就可以运行。
用二进制信号量实现互斥
main函数创建
实验结果可以互斥访问串口。
十一、互斥量
互斥量用来保护临界资源。有了二进制信号量为什么还要有互斥量？
二进制信号量不能做到谁上锁就由谁解锁。这会导致A上锁 ，B开锁，C和A抢占资源。要解决这个问题就要做到：上锁解锁的代码成对出现，在临界代码中不要解锁。
互斥量可以提高优先(优先级继承)
优先级反转的解决方法是优先级继承
递归上锁
怎么解决
递归锁是互斥量的另一种形式
互斥量有两种，一种是普通的互斥量它具有优先级继承的功能，另一种是递归锁，他除了有优先级继承的功能外他还有递归的功能。
一种
另一种
做实验 常规使用
Handle和信号量一样，Take Give也是一样 。
不需要手动Give。互斥量的初始值就是1
实验结果互斥访问
实验优先级反转
实验递归锁，谁上锁谁释放
十二、事件组
事件组可以应用于 某个事件 若干个事件中的某个事件 若干个事件中的所有事件 但是不能用于若干个事件中的几个事件。
简单实现一下事件组的使用
，保留之前的队列
事件组不能传递数据，只是起到通知作用，等不到事件就会阻塞，数据保护还需要自己来做。比如使用队列。
同步点
xEventGroupSync的函数定义
十三、 任务通知
使用队列、信号量、事件组时，我们都要先创建对应得结构体，双方通过中间的结构体通信
队列的结构体
通知状态有三种取值
任务通知实现轻量级信号量
main函数里面只需要创建任务就可以了
任务通知实现轻量级队列
任务通知总是不能等待指定的事件，不能等待若干个事件中的任意一个，一旦有事件就会唤醒任务。
它指定的是在入口时要不要清除某些位，在退出的时候要不要清除某些位。
任务通知实现轻量级事件组
十四、定时器
定时器三要素：超时时间、函数、单次触发还是周期触发。
定时器的常规使用
定时器消抖
任务1，任务2不做事。
最后的效果是按好几次才捕获到一次按键输入。
十五、中断管理
使用 xTimerReset(xMyTimerHandle, 0);时不能等待
十六、资源管理
如果这个中断没有这么多，那么他会有转换
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