freeRTOS学习笔记

freeRTOS学习

任务

任务状态

• 运行：占用CPU
• 就绪：有高优先级在运行所导致未运行的程序
• 阻塞：一个任务等待临时事件或外部事件时，将进入阻塞状态（直阻塞任务而不阻塞CPU），一般有个超时时间，超时后任务将解锁（继续运行），阻塞的任务不参与调度。
• 暂停：任务只有在调用API函数vTask Suspend（）和xTaskResume()，时才进入或退出暂停状态，不能指定超时时间，也不能参与调度。

  任务优先级

  • 每一个任务都将分配一个从0到configMAX_PRIORITIES-1的优先级一帮定义中该参数值越大，freeRTOS占用的RAM就越多
  • 注意，处理器的时间总是分配给能够运行的最高优先级任务。

  执行任务

  一个任务结构如下

void vATaskFunction( void *pvParameters ) 
{
	for(;;)
	{
		Task application code here.
	}
}

• 任务函数应当从不返回，因此他通常执行一个连续的循环
• 任务由函数xTaskCreate()创建，使用vTaskDelete()删除。

空闲任务

• 空闲任务在调度器启动时自动启动
• 空闲任务负责清理已经删除的文件，可以保证在任何条件下不分配处理器的时间
• 系统的其他任务可以共享空闲任务的优先级
  ###　空闲任务钩子
• 一个空闲任务钩子就是在每次空闲任务运行时调用的函数。
• 在空闲任务钩子实现。
  必须始终有一个任务准备好运行，在钩子函数中不能调用任何引起阻塞的API函数。

Queue Management（消息队列管理）

• xQueueCreate //创建一个消息队列
• xQueueSend //消息队列发送
• xQueueSendToBack
• xQueueSendToFront
• xQueueReceive
• xQueuePeek
• xQueueSendFromISR
• xQueueSendToBackFromISR
• xQueueSendToFrontFromISR
• xQueueReceiveFromISR
• vQueueAddToRegistry
• vQueueUnregisterQueue

Task creation

• xTaskCreation(); //创建一个线程
• VTaskDelete(); //删除一个线程