Zephyr 教程：内核基础（★★★★★）

最新推荐文章于 2024-08-22 09:30:45 发布

chunhua.jiang

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分类专栏： Zephyr Project Document 1.3.0

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　　本节对 Zephyr 内核的概念和功能进行概述。

架构

　　Zephyr 内核的中心元素是微内核和超微内核。Zephyr 内核也包含一些列辅助的子系统，比如设备驱动库和网络库。

　　应用程序由两种开发模式：同时使用微内核和超微内核；只使用超微内核。

　　超微内核具有内核的一系列基础特征，是一个高性能、多线程的执行环境。超微内核适用于内存很少（最少为 2KB）的系统或者简单的多线程系统（比如只有一些列中断处理和单后台 task）。这样的系统主要包括：嵌入式传感器 hub、传感器、简单 LED 可穿戴设备以及商店库存的标签。

　　微内核比超微内核的功能更加丰富。超微内核适用于这样的系统：内存更多（50 ~ 900 KB）、多通信设备（比如WIFI、低功耗蓝牙）、多 task。这样的系统主要包括：可穿戴设备、智能手表、物联网无线网关。

　　相关章节：

通用内核服务
超微内核服务
微内核服务

多线程

　　Zephyr 内核支持的多线程有三种上下文。

Task：Task 上下文是一个可抢占式线程，通常用于处理比较长或者比较复杂的工作。Task 调度是基于优先级的，因此高优先级的 task 可以抢占正在执行的低优先级 task。内核同时还提供可选的时间片功能，以使具有相同优先级的 task 能够轮流执行，避免某一个 task 独占 CPU 的情形。
Fiber：Fiber 上下文是一个轻量级的、不可抢占的线程，通常用于设备驱动程序以及执行关键性工作。Fiber 调度是基于优先级的，因此高优先级的 fiber 比低优先级的 fiber 先执行。不过，一个 fiber 一旦被调度，它将一直执行，直到它执行某个操作将自己阻塞掉。Fiber 比 task 优先执行，因此只有在没有 fiber 执行的时候，task 才开始执行。
中断：中断上下文是用于执行中断服务程序 ISR 的特殊内核上下文。中断上下文比其它两种上下文具有更高的优先级，因此只有在不需要执行 ISR 的时候才执行 task 和 fiber（请看本节后面关于中断处理的更多信息）。

　　Zephyr 微内核不限制应用程序使用 task 或者 fiber 的数量；不过，只使用超微内核的应用程序将被限制只能用一个 task。
　　
　　相关章节：

超微内核 Fiber 服务
微内核 Task 服务

中断

　　Zephyr 内核通过中断处理程序（也叫作 ISR）处理硬件中断和软件中断。中断处理比 task 处理和 fiber 处理具有更高的优先级，因此 ISR 在任何时候都可以抢占当前正在运行的 task 或者 fiber。内核支持中断嵌套，即高优先级的 ISR 能够中断正在执行的低优先级的 ISR。

　　超微内核支持少量中断源（比如硬件时钟设备、系统控制台设备）的 ISR。其它中断源的 ISR 由设备驱动或者应用程序代码提供。每个 ISR 可以在编译时注册，也可以在内核运行时动态注册。Zephyr 支持的 ISR 完全由纯 C 语言完成的，不过也允许使用汇编语言完成 ISR。
　　
　　有时候，ISR 自己不能及时地完成相关处理，内核就使用同步机制和数据传递机制将剩下的处理工作转移给 fiber 或者 task。
　　
　　相关章节：

超微内核中断服务
微内核中断服务

时钟和定时器

　　内核时钟基于一个被叫做滴答的可配置时钟单元。一个 64 比特的系统时钟记录了内核开始启动到现在为止的滴答数。

　　内核也提供了一个分辨率更高的硬件时钟，可用于测量在一个滴答内的时间间隔。

　　超微内核允许 fiber 或者线程使用系统时钟执行基于时间的处理工作。这主要借助于支持超时参数的 API 或者定时器。这种定时器能够在指定的滴答数后设置时间已到期。

　　微内核也许 task 使用超时和定时器执行局域时间的处理工作。微内核的定时器比超微内核的定时器的具有更多的功能，比如周期性到期模式。
　　
　　相关章节：

内核时钟
超微内核定时器服务
微内核定时器服务

同步

　　Zephyr 内核提供了四种目标，允许不同上下文间进行同步。

　　微内核提供的同步目标如下。这些目标主要用于 task，如果被用于 fiber 和 ISR，它们的功能将受到限制。

信号量：信号量是一个计数信号，表示某种资源还有多少个单元可用。
事件：事件是一个二元信号量，表示某种开源可用或者不用
互斥量：互斥量是带有优先级逆转保护的可重入互斥体。互斥量与二元信号量类似，但是它包含额外的逻辑，以确保只有保资源所有者能够释放资源，以加快拥有高优先级需要的资源的低优先级线程的执行过程。

　　超微内核提供的同步目标如下。该目标主要用于 fiber，如果被用于 task 和 ISR，它们的功能将受到限制。

超微内核信号量：超微内核信号量是一个计数信号，表示某种资源还有多少个单元可用。

　　在一个给定的情形中，每一种目标都有特定的功能和限制。更多信息请参考对应的目标的文档。
　　
　　相关章节：

微内核同步服务
超微内核同步服务

数据传递

　　Zephyr 内核提供了六种目标，以使不同上下文进行数据交换。
　　
　　微内核提供的目标如下。这些目标被设计用于 task，不能被用于 fiber 和 ISR。

微内核 FIFO：微内核 FIFO 是一个排队目标，各个 task 通过异步先进先出的方式交换大小固定的数据项。
邮筒：邮筒是一个排队机制，各个 task 通过同步先进先出的方式交换可变大小的数据项。邮筒也支持异步交换，各个 task 可以使用同一个邮筒进行匿名或非匿名交换。
管道：管道是一个排队机制，一个 task 可以像另一个 task 发送字节流。管道支持同步交换和异步交换。

　　超内核提供的目标如下。这些目标被设计用于 fiber，不能被用于 task 和 ISR。

超微内核 FIFO：超微内核 FIFO 是一个排队机制。上下文间可以通过异步先入先出的方式交换可变大小的数据项。
超微内核 LIFO：超微内核 LIFO 是一个排队机制。上下文间可通过异步后入先出的方式交换大小可变的数据项。
超微内核栈：超微内核栈是一个排队机制。上下文间可通过异步先入先出的方式交换 32 比特的数据项。

　　在一个给定的情形中，每一种目标都有特定的功能和限制。更多信息请参考对应的目标的文档。
　　
　　相关章节：

微内核数据传递服务
超微内核数据传递服务

动态内存分配

　　由于要求所有的系统资源在编译时就定义好，因此 Zephyr 内核只提供了简单的动态内存分配管理。该动态内存分配机制可替换标准的 C 库调用，比如 malloc 和 free（尽管有一些差异）。
　　微内核提供了两种目标，允许 task 动态地分配内存快。这些目标不能用于 fiber 和 ISR。