【语义】如何使用PointNet训练点云数据和点云分割(初探)

    大家好,今天给大家介绍下cvpr2017 一篇文章Pointnet 语义分割,该网络基于tensorflow 写的,非常轻巧方便,但是文章和代码有一定出入,在训练过程中出现过拟合现象,大概训练了10个小时多.

1    需要准备的东东

(1) Ubuntu 16.04  GTX1060 6G

(2) CUDA 安装

(3) tensorflow 安装 

2 下载源码

git clone https://github.com/charlesq34/pointnet.git

3 网络结构 (使用tensorBoard 查看网络graph)

4 训练网络

查看 训练情况:

6 查看下分割情况

总结:

par_seg 做了部分语义分割, s_seg 场景的分割,写个test.py 就可以了