V-SLAM
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余辉亮的学习笔记
一起学习,一起进步
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ubuntu 安装Pangolin 过程
前言大家好,好久没有写技术博客了,在工作学习中遇到一些问题及解决方法,希望能帮助到大家。Pangolin 想必大家都非常熟悉了,这个是一款开源的OPENGL显示库,可以用来视频显示、而且开发容易。代码我们可以从Github 进行下载:https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin一般我们按照一个库的时候,都需要依赖其他的库才行。一般有Gl原创 2016-10-19 16:39:57 · 38917 阅读 · 27 评论 -
moc:Cannot open options file spaecified with @
最近用loam得到点云地图,想用octomap 显示下,发现怎么也编译不过去,老是出现moc:Cannot open options file,paecified with @,后来发现我自己的目录是中文的,换成英文目录竟然好了。...原创 2018-03-10 20:22:05 · 1171 阅读 · 2 评论 -
SLAM的UKF、EFK、PF 的基本原理
任何传感器,激光也好,视觉也好,整个SLAM系统也好,要解决的问题只有一个:如何通过数据来估计自身状态。每种传感器的测量模型不一样,它们的精度也不一样。换句话说,状态估计问题,也就是“如何最好地使用传感器数据”。可以说,SLAM是状态估计的一个特例。=====================离散时间系统的状态估计======================记机器人在各时刻的状态为,其中是离转载 2018-01-22 20:02:15 · 4336 阅读 · 0 评论 -
Maplab框架介绍(一)
今天和大家分享ROVIO-Maplab Map: A representation of the environment generated through mapping and used for localization.Mapping: The process in which the robot builds a model of the environment by fusi原创 2017-12-10 02:43:50 · 3653 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu17.04 编译Elastic fusion 出现CUDA8.0与GCC版本问题
hello ,大家好!最近的系统,开始测一波开源框架了,实时dense 重建的Efusion,在ubuntu17.04在艰难的辛苦调试编译下终于可以了!简单说下遇到的问题:1、CUDA中/usr/local/cuda/host_config.h #error -- unsupported GNU version! gcc versions later than 5 are not sup原创 2017-08-16 19:11:51 · 3214 阅读 · 2 评论 -
PCL与CUDA混合编译出现的失败
当在cmakelist中同时含有PCL、CUDA 可能出现一下错误问题:nvcc fatal : A single input file is required for a non-link phase when an outputfile is specified在pcl 下放加入:get_directory_property(dir_defs DIRECTORY ${CMA原创 2017-12-10 02:24:56 · 2124 阅读 · 0 评论 -
realsense r200使用过程记录
realsense r200 相机 使用记录做个简单记录,其中遇到的问题比较,比如需要手动调参数、不同版本是需用重新得到uvcvideo。(1) 首先需要根据不同系统选择不同的librealsense .(2) 需要你需要用ros话,放入ros空间 catkin_make(3) 手动开启自动曝光r200_lr_auto_exposure_enabled 设置为1(适应outdoor)原创 2017-12-08 22:56:33 · 5761 阅读 · 1 评论 -
dso详解--dso原理的"大卸八块"
本篇文章摘自:高翔的最新的知乎文章,转载请注明原文链接,同时感谢翔哥(半闲居士)一直以来对国内vslam做出的贡献.原文地址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/29177540 本人对原文稍微做了细小的改动,如何不明,请查看原文链接.DSO(Direct Sparse Odometry),是慕尼黑工业大学(Technical University转载 2017-09-18 03:06:37 · 21109 阅读 · 0 评论 -
【语义】如何使用PointNet训练点云数据和点云分割(初探)
大家好,今天给大家介绍下cvpr2017 一篇文章Pointnet 语义分割,该网络基于tensorflow 写的,非常轻巧方便,但是文章和代码有一定出入,在训练过程中出现过拟合现象,大概训练了10个小时多.1 需要准备的东东(1) Ubuntu 16.04 GTX1060 6G(2) CUDA 安装(3) tensorflow 安装 2 下载源码git c原创 2017-10-17 15:36:07 · 21979 阅读 · 22 评论 -
ubuntu16.04 opencv多版本管理与切换
大家好,今天说说,OpenCV的多版本切换问题!其实总的来说很简单,说下方法!1 首先当然准备两个不同版本opencv (比如2.4.9和3.1.0)2 cmake-gui 设置 CMAKE_INSTALL_PREFIX2.4.9 安装路径:/usr/local/opencv23.1.0 安装路径 :/usr/loacl/opencv33 安装比如 按照2.4.9原创 2017-08-23 01:10:08 · 4265 阅读 · 0 评论 -
视觉惯性里程计:预积分
IMU的输出频率很高(100-1KHz),所以优化变量会快速增长,使得实时优化变得infeasible。Christian Forster提出用将两帧图像间的IMU采样数据用预积分的方法变为一个constraint,从而降低优化变量。对于两帧图像间的standard IMU integration来说,初始状态是由第一帧的state estimate给出的。然而,每次优化迭代中,state est原创 2017-06-14 21:05:59 · 6504 阅读 · 0 评论 -
利用对极几何求解相机的运动
PS::大家好,接下来我将推导下本质矩阵的由来,什么叫做对极约束,得到匹配点怎么来计算本质矩阵?什么是八点法?得到本质矩阵之后如何得到相机的外参?1.归一化图像坐标这里相机坐标系为,图像和坐标为O,这里假设焦距为1;图像坐标中心早光轴上。空间中点P在摄像机坐标系下的三维坐标:利用三角近似关系,P点的图像坐标(齐次坐标); 同时假设原创 2017-07-04 20:16:18 · 3001 阅读 · 0 评论 -
PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam
大家好,对于VSLAM研究人员当然要对最新的VSLAM的研究做下总结了,这次为大家介绍PL-SLAM。上图就是PL-SLAM的框架,是不是感觉和ORBSLAM很像呢?比较典型打特征法+直接法的结合的关键帧的Vslam跟ORBSLAM有三个主要线程:跟踪 、构图、回环检测一、Tracking(估计相机的位置,根据约束条件,产生新的关键帧)特征提取方面:ORB、lsd的线条像素原创 2017-05-31 13:16:30 · 11795 阅读 · 18 评论 -
Elastic fusion 与 Kintinous 在线对比效果(奥比中光相机)——实验(一)
大家好,最近在研究 使用rgbd 相机实时三维重建,使用到大名鼎鼎的efusion 与 Kintinous ,发现在回环测试方便efusion 效果更好,之前看过清华-高翔 做的ORB-SLAM 增加pointcloud 模块 ,可惜是稠密部分没有回环,那个代码做了修改,关键帧上筛选,最后会做重现做一次icp ,效果会好点。本身github 上的代码测试 klg 格式的,我测试了Kin原创 2017-03-04 16:22:24 · 6482 阅读 · 20 评论 -
因子图-gtsam
闲着写下关于gtsam的内容更新中。。。。。。原创 2019-02-12 19:57:28 · 3686 阅读 · 7 评论