16位单片机C语言实现PID调速心得

PID作为一种线性控制器在各领域得到广泛使用，具体原理就不细说了，本人其实也是一知半解就不班门弄斧了。

以下仅就这两天对于PID实现电机调速的一些心得跟大家分享一下。

PID主要的实现方式有两种 ，位置式和增量式，公式就不列了，其实核心思想个人认为就是时刻检测误差，再乘一定系数，再用此值修正。

位置式PID计算出的就是控制量u(k),电机控制中此值就是PWM的占空比。

增量式PID计算出的值是△u(k),还需要加上u(k-1)才是控制量 即 u(k)=△u(k)+u(k-1)。

用C语言实现单片机对电机的PID调速，需要注意采样周期，我定为10.25ms测试可用，不知这个时间有没有什么讲究。

使用位置式PID时，我创建的是float工程，最终无论如何也没有调试成功，难道是16为单片机(MC9S12EP100)对浮点运算有要求？后来换了增量式PID，采用整形的工程，先左移8位的计算完右移动的方式，避免系数太小除成 0，最终实现PID调速。

增量式整形工程的PID也有很多细节需要注意。最重要的就是注意最后计算完成右移语句的位置，必须是在完成所有计算之后再右移，否则当偏差不够大时还是会除成0，导致调不