前言
老师布置了个任务,用编程实现PID调节,鉴于我们专业都学过C语言和VB,于是我就想拿Kotlin练练手.
上网搜索一番别人怎么用C实现的,找到个比较详细的,但是展示了太多数据,我这里整理一下基础知识.
Kotlin的实现在这里
简要解析
参考资料,来自这里
通过误差信号控制被控量,而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在t时刻):
- 输入量为rin(t);
- 输出量为rout(t);
- 偏差量为err(t)=rin(t)-rout(t);
- 如果偏差为0,则比例环节不起作用,只有存在偏差时,比例环节才起作用。
- 而微分信号则反应了偏差信号的变化规律,或者说是变化趋势,根据偏差信号的变化趋势来进行超前调节,从而增加了系统的快速性。。
位置型PID的C语言实现
第一步:定义PID变量结构体,代码如下:
struct _pid{
float SetSpeed; //定义设定值
float ActualSpeed; //定义实际值
float err; //定义偏差值
float err_last; //定义上一个偏差值
float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数
float voltage; //定义电压值(控制执行器的变量)
float integral; //定义积分值
}pid;
控制算法中所需要用到的参数在一个结构体中统一定义,方便后面的使用。
第二部:初始化变量,代码如下:
void PID_init(){
printf("PID_init begin \n");
pid.SetSpeed=0.0;
pid.ActualSpeed=0.0;
pid.err=0.0;
pid.err_last=0.0;
pid.voltage=0.0;
pid.integral=0.0;
pid.Kp=0.2;
pid.Ki=0.015;
pid.Kd=0.2;
printf("PID_init end \n");
}
统一初始化变量,尤其是Kp,Ki,Kd三个参数,调试过程当中,对于要求的控制效果,可以通过调节这三个量直接进行调节。
第三步:编写控制算法,代码如下:
float PID_realize(float speed){
pid.SetSpeed=speed;
pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
pid.integral+=pid.err;
pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
pid.err_last=pid.err;
pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;
return pid.ActualSpeed;
}
注意:这里用了最基本的算法实现形式,没有考虑死区问题,没有设定上下限,只是对公式的一种直接的实现,后面的介绍当中还会逐渐的对此改进。
到此为止,PID的基本实现部分就初步完成了。下面是测试代码:
int main(){
printf("System begin \n");
PID_init