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RSS订阅原创 pytorch中的MSELoss
MSELoss的定义：其中，N是batch_size，如果reduce设置为true，则：求和运算符计算后，仍会对除以n；如果size_average设置为False后，就会避免除以N；参数：size_average (bool, optional)：已经弃用，默认loss在对输入batch计算损失后，会求平均值。对于sample中有多个元素时，如果size_average设置为false，loss则是对每个batch进行求和，当reduce设置为False时，该参数就会被设置为Fa
2020-08-26 12:59:19
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原创 卡尔曼滤波推导
参考论文： http://www.cl.cam.ac.uk/~rmf25/papers/Understanding%20the%20Basis%20of%20the%20Kalman%20Filter.pdf 知乎上Kent Zeng博士的回答言简意赅，当时看了后觉得醍醐灌顶，但是还是想自己推导一遍，所以就参照了上面这篇论文。1.卡尔曼滤波典型应用：（1）平滑噪声数据； （2）参数估
2020-07-14 13:23:59
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原创 统计量MAD
1.定义\qquadMAD（Median absolute deviation, 中位数绝对偏差）是单变量数据集中样本差异性的稳健度量。mad是一个健壮的统计量，对于数据集中异常值的处理比标准差更具有弹性，可以大大减少异常值对于数据集的影响。 \qquad对于单变量集X={X1,X2,X3,...,Xn}X=\{X_1, X_2, X_3, ...,X_n\}，MAD的计算公式为： MAD(X)
2017-12-04 21:35:38
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翻译 initUndistortRectifyMap
函数原型：CV_EXPORTS_W void initUndistortRectifyMap( InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputArray R, InputArray newCameraMatrix, Size size
2017-12-04 16:26:18
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原创 Kinect2使用命令
1.运行kinect2节点：roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch2.查看图像： （1）使用image_view，image_view包是用来查看ROS中的image话题的 用法：rosrun image_view image_view image:=<image topic>示例：rosrun image_view image_view i
2017-11-30 10:01:32
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翻译 基于点和线特征的实时单目SLAM
PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines摘要：\qquad众所周知，低纹理场景是依赖于对应点的几何计算机视觉的主要短板之一，尤其是视觉SLAM。但是，有许多环境，尽管纹理少，仍然可以可靠地估计基于线的几何图元，例如在城市中或者室内场景，或者所谓的“曼哈顿世界”，其中结构化边缘是主要的。本文中，我们提出了...
2017-11-30 09:42:01
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翻译 Ceres学习（四）
Bundle Adjustment写Ceres的一个很重要的原因就是，需要解决大尺度BA问题。 给定一组测量的图像特征点位置和对应关系，BA的目标是找到使得重投影误差最小的3D点位置和相机参数。该优化问题通常表述为非线性最小二乘问题，其中误差是所观察到的特征点位置和对应的3D点在相机平面上的重投影位置差的平方L2L2范数。Ceres用于很多解决BA问题的支持。 现在来解决BAL数据集问题。 第
2017-11-29 14:12:37
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翻译 Ceres使用（三）
Powell’s Function现在，考虑更复杂一点的情况，最小化Powell方程。令x=[x1,x2,x3,x4]x=[x_1,x_2,x_3,x_4]，并且 f1(x)f2(x)f3(x)f4(x)F(x)=x1+10x2=5√(x3−x4)=(x2−2x3)2=10−−√(x1−x4)2=[f1(x),f2(x),f3(x),f4(x)]\begin{split}\begin{align}
2017-11-16 22:29:46
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翻译 Ceres使用（二）
非线性最小二乘IntroductionCeres可以解决这种形式的边界约束鲁棒非线性最小二乘问题： minx12∑iρi(∥∥fi(xi1,...,xik)∥∥2)s.t.lj≤xj≤uj(1)\begin{split}\min_{\mathbf{x}} &\quad \frac{1}{2}\sum_{i} \rho_i\left(\left\|f_i\left(x_{i_1}, ... ,x_{
2017-11-16 22:10:47
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翻译 Ceres使用（一）
安装：1.下载源码：git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver2.安装依赖项# CMakesudo apt-get install cmake# google-glog + gflagssudo apt-get install libgoogle-glog-dev# BLAS & LAPACK
2017-11-16 19:07:56
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转载 OpenCV—基本矩阵操作与示例
转载来源：http://blog.csdn.net/iracer/article/details/51296631OpenCV的基本矩阵操作与示例OpenCV中的矩阵操作非常重要，本文总结了矩阵的创建、初始化以及基本矩阵操作，给出了示例代码，主要内容包括：创建与初始化矩阵加减法矩阵乘法矩阵转置矩阵求逆矩阵非零元素个数矩阵均值与标准差矩阵全局极值及
2017-11-08 09:55:11
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原创 旋转向量和旋转矩阵的互转换
处理矩阵三维转换时，通常采用旋转矩阵，但是旋转变换其实只有三个自由度，用旋转向量表达时更为简洁。因此，需要实现从旋转向量和旋转矩阵之间的互转换。 旋转向量和旋转矩阵之间可以通过罗德里格斯公式进行转换：将旋转向量转换为旋转矩阵： R=cosθI+(1−cosθ)nnT+sinθn∧{R\bf}=\cos\theta{I\bf}+(1-\cos\theta){n\bf}{n\bf^T}+\sin\t
2017-08-29 20:15:45
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转载 ubuntu 14.04系统安装 Scientific Toolworks Understand 软件教程
转自：http://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/62887174为了能方便的看代码，想安装 Scientific Toolworks Understand 软件，以图表形式学习代码编写，可是整了将近一天时间，总算满意了。诶，走的弯路太多，现在把具体教程分享如下： 参考网址：http://blog.csdn.
2017-08-26 23:14:49
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原创 HP Pavilion, i7-7500U安装Ubuntu14.04后不能连WiFi
参考：http://blog.csdn.net/qq781873625/article/details/50711083本人新剁手了一台笔记本，处理器i7-7500U的，由于CPU太新，好不容易装上Ubuntu14.04后又出现了新问题，没法连接WiFi，上不了网，后来折腾了很久，终于搞定了，特记录如下。1.需要暂时上网时，可以用手机连接电脑，用手机开一个热点，热点采用USB传输，就能让电
2017-08-25 23:40:06
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转载 linux 下 .sh 文件语法
http://blog.sina.com.cn/s/blog_54f82cc201010hfz.html介绍：1 开头程序必须以下面的行开始（必须方在文件的第一行）：#!/bin/sh符号#!用来告诉系统它后面的参数是用来执行该文件的程序。在这个例子中我们使用/bin/sh来执行程序。当编写脚本完成时，如果要执行该脚本，还必须使其可执行。要使编写脚本可执行：编译 c
2017-08-15 16:28:33
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转载 C++中的static关键字的总结
转载来自：http://www.cnblogs.com/BeyondAnyTime/archive/2012/06/08/2542315.html C++的static有两种用法：面向过程程序设计中的static和面向对象程序设计中的static。前者应用于普通变量和函数，不涉及类；后者主要说明static在类中的作用。1.面向过程设计中的static1.1静态全局
2017-08-09 20:07:01
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转载 cvRound cvFloor cvCeil
函数 cvRound, cvFloor, cvCeil 用一种舍入方法将输入浮点数转换成整数。 cvRound 返回和参数最接近的整数值。 cvFloor 返回不大于参数的最大整数值。cvCeil 返回不小于参数的最小整数值。在某些体系结构中该函数 工作起来比标准 C 操作起来还要快。 注意下面的编程技巧：typedef union Cv32suf{ int
2017-08-09 18:11:27
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转载 “#if 0/#if 1 ... #endif”的作用
转自http://www.cnblogs.com/kevinGaoblog/archive/2012/04/20/2459814.html“#if 0/#if 1 ... #endif”的作用，我们知道，C标准不提供C++里的“//”这样的单行风格注释而只提供“/* */”这样的块注释功能，我们通常使用它写代码中说明性的注释文字（注释作用）以及在调试时关闭某段代码对编译器的可见性（屏蔽作用
2017-08-08 11:47:19
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转载 各种数据类型的取值范围
速查表：char -128 ~ +127 (1 Byte)short -32767 ~ + 32768 (2 Bytes)unsigned short 0 ~ 65536 (2 Bytes)int -2147483648 ~ +2147483647 (4 Bytes)unsigned int 0 ~ 4294967295 (4 Bytes)long == intlo
2017-08-08 09:23:41
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原创 结合hokuyo的UST-10LX激光雷达在turtlebot上建图
本人手上所用的激光雷达是hokuyo的UST-10LX型号，接口是网口类，要将其放在turtlebot上进行SLAM建图，修改的文件和USB接口的雷达一样，但是内容上有细微差异。我也是找了好些博客综合而来，有错误的地方还请大神们多多指教。首先，得先弄明白几点情况：1.在ROS上安装包有两种方式，一种是通过apt-get insatll安装Debian文件，一种是源文件安装。我学习ROS不深，安装tu
2017-02-06 19:26:07
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原创 从turtlebot领会到ROS包安装方式的不同
安装ROS包有两种方式，一种是安装Debian包，一种是源文件安装。 1.Debian包的安装方式采用的命令是：$ sudo apt-get install ros-indigo-*用这种安装包的方式，安装后的文件在/opt/ros/indigo/share下，文件是不能随意修改的。当需要修改相关包的文件时，需要cd到相应的包下，然后采用sudo管理员权限修改。 2.源码安装： 源码一般是从S
2016-11-19 19:28:48
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原创 Hokuyo，UST-10LX，网口类激光雷达使用
Hokuyo激光雷达UST-10LX： 1.首先下载相关节点包，UST-10LX采用的接口是以太网接口，所以需要下载urg_node的包，$ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node如果用的是UST-30LX这种采用USB接口的激光雷达，需要下载hokuyo_node 的包：$ sudo apt-get install ros-indigo-hokuyo-n
2016-11-14 21:02:31
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原创 ubantu16.04和win8.1双系统的时间差问题
为了使用ROS,昨天在电脑上装了ubantu16.04的系统，电脑本身还有win8.1的系统。发现两个系统在时间上出现了差别，ubantu系统显示的是正常时间，win8系统显示的时间明显有问题，用同步Internet时间也不行，后来多重启了几次电脑，时间差终于稳定在了8小时。在百度上搜寻了一番，得到的结论是，ubantu和windows默认的时间管理方式不同，所以双系统的时间产生了错乱。uba
2016-07-04 13:46:44
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