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2022-04-21 23:51:04
513
原创 ros error [sudo rosdep init]
ros error [sudo rosdep init]ros安装，执行下面命令时：sudo rosdep init报下面错误：ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.解决办法：打开文件:sudo vim /
2020-12-22 21:00:02
152
原创 ImageMagick中的convert命令转JEPG图像到PNG
安装pkgsudo apt install imagemagick例如convert rose.jpg rose.pngconvert rose.jpg -resize 50% rose.pngreference
2020-08-28 10:06:30
391
原创 Robust Pose Estimation from a Planar Target
理论上，已经标定的相机pose可以用最小4个共面不共线点唯一确定。实践中，平面目标的相机pose跟踪有很多的应用，最近也有很多实时完成pose估计算法，但是这些算法都遇到pose歧义问题。这篇文章调研了相机下平面目标pose歧义性。我们证明了pose的歧义性，即以误差函数为基础的求解方法将得到两个不同的局部最小值，即使在广角镜头和近距离目标的情况下也存在该问题。我们给出两个最小的详尽的解释，我们开发了一个唯一的，鲁棒的新算法求解平面目标的pose估计问题。
2020-07-19 14:46:59
776
原创 相机与激光测距仪的外参标定（提升相机标定）
我们描述了相机和激光测距仪组成的传感器平台外参标定的理论和实验结果。标定的基础是观测平面棋盘格模板，并求解相机和激光测距仪对平面棋盘格标定模板“视图”之间的约束。我们给出了一个直接解决方案，该解决方案可以最大程度地减少此约束所产生的代数误差，并且随后进行的非线性细化（refine）来最大程度地减少重新投影误差。据我们所知(2004)这是首次发布的解决该问题的标定工具，此外，我们展示了此约束如何减少估计固有相机参数的方差。
2020-07-12 16:54:46
3511
2
原创 How to transform a set of 3D vectors into a 2D plane, from a view point of another 3D vector?
3D-2D
2020-07-09 09:21:53
152
原创 基于三维点云的平面拟合方法 （Fitting a plane to many points in 3D）
基于三维点的一个更加鲁棒的平面拟合方法(Fitting a plane to many points in 3D)
2020-06-28 09:20:12
3397
1
原创 ubuntu(16.04, 14.04, 18.04)和window(7, 8, 10)双系统不能启动和grub2 Grub更新警告问题
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...
2020-04-24 00:37:28
215
原创 Bundle Adjustment — A Modern Synthesis（一）
这篇论文是对摄影测量光束平差法/捆绑调整(bundle adjustment， 以下简称BA)的理论和方法的调查，针对计算机视觉社区中的潜在实施者。BA是以生成联合的最佳结构来改进视觉重建和查看参数估计的问题。覆盖的主题包括：损失函数（cost function）和鲁棒性的选择；数值优化包括稀疏牛顿法，线性收敛近似法，更新和递归法；测量(Gauge)（基准）不变性； 和质量控制。该理论是为一般稳健的成本函数开发的，而不是将注意力局限于传统的非线性最小二乘法。
2020-03-23 17:59:01
2148
1
原创 Lie Groups for Beginners
文章目录Motivation: Rigid Motions in the PlaneBasic Lie Group ConceptsA Manifold and a GroupLie Algebra2.3 Exponential CoordinatesActions2.5 The Adjoint Map and Adjoint Representation作者：Frank DellaertFe...
2020-03-22 18:25:50
395
原创 （一种简洁的双目校正算法）A Compact Algorithm for Rectification of Stereo Pairs
我们提出了一个针对一般的、无约束的双目配置的线性校正算法。该算法利用原始相机的两个透视投影矩阵计算一对校正矩阵，它非常的简洁（仅22行 MATLAB代码）和可复用。我们的测试报告证明了方法的正确可行性，以及直接使用校正的图像计算3D重建精度的基本不损失。
2020-01-12 19:17:02
3842
5
原创 (通过简单直观的推导理解卡尔曼基础)Understanding the Basis of the Kalman Filter Via a Simple and Intuitive Derivation
本文提供了卡尔曼滤波器的简单直观的推导，目的是向不需要强大数学背景的学科的学生教授这种有用的工具。
2020-01-09 15:43:57
1806
1
原创 找出数组中重复的数字
在一个长度为n的数组里所有的数字都在0~n-1的范围内，数组中某些数字是重复的，但不知道有几个数字重复了，也不知道数字重复了几次。请找出数组中任意一个重复的数字，例如，如果输出的长度为7的数组{2, 3, 1, 0, 2, 5, 3}, 那么对应的重复的数字是2或者3。
2019-12-12 23:29:40
355
原创 旋转(Rotation)矩阵转欧拉角(euler）
本文档讨论了从旋转矩阵中找所有可能欧拉角的简单技术。在计算机图形学、视觉，机器人和动力学中，有时候欧拉角的确定是必须的一步。然而，它的解可能不是那么的显而易见。
2019-12-07 17:15:44
14423
原创 vim tutorial 101 hacks(七）
vim tutorial 101 hacks(一）vim tutorial 101 hacks(二）vim tutorial 101 hacks(三） vim tutorial 101 hacks(四）vim tutorial 101 hacks(五）vim tutorial 101 hacks(六）
2019-12-02 22:02:03
130
原创 vim tutorial 101 hacks(六）
vim tutorial 101 hacks(一）vim tutorial 101 hacks(二）vim tutorial 101 hacks(三） vim tutorial 101 hacks(四）vim tutorial 101 hacks(五）
2019-12-02 21:22:06
122
原创 vim tutorial 101 hacks(五）
vim tutorial 101 hacks(一）vim tutorial 101 hacks(二）vim tutorial 101 hacks(三） vim tutorial 101 hacks(四）
2019-11-29 22:35:38
134
原创 vim tutorial 101 hacks(四）
vim tutorial 101 hacks(一）vim tutorial 101 hacks(二）vim tutorial 101 hacks(三）
2019-11-20 23:01:11
118
原创 vim tutorial 101 hacks(三）
vim tutorial 101 hacks(一）vim tutorial 101 hacks(二）
2019-11-18 09:33:30
225
原创 A Flexible New Technique for Camera Calibration
我们提出了一个灵活、容易标定的新技术，它非常适合于在不需要特定已知的三维几何结构或者计算视觉中使用。该技术仅仅需要相机观察不同方向（至少两个方向）的平面图案（如棋盘格）。相机或者平面图案可以可以自由移动，运动的方式不需要知道。镜头的畸变使用径向畸变模型。提出的求解方式利用闭合解求解，然后以最大似然估计为基础的非线性优化方法提升参数精度。计算机模拟数据和真实的数据用来测试提出的标定技术，并取得了很好的效果。与经典的技术，使用两个或三个正交的平面相比，本文提出的方法非常灵活，容易使用。它将3D计算机视觉从实验室
2019-11-10 13:16:10
1305
原创 卷积（Convolutions with OpenCV and Python）
Convolutions with OpenCV and Python
2019-08-02 12:36:30
220
原创 ubunt 下 latex 文件转word(.docx)文件
安装pandocsudo apt install pandoc转tex文件到word(.docx）文件pandoc input_file_name.tex -o output_file.docx
2019-07-05 17:47:25
222
原创 运动坐标系的动力学(欧拉角)
文章目录1.1 参考系的旋转1.2 微分旋转1.3 欧拉角的变化率reference1.1 参考系的旋转我们使用下标表示特定参考系下的一个向量。惯性参考系（inertial frame）下的一个向量表示为 x⃗\vec xx，在本体参考系（body-reference）表示为x⃗b\vec x_bxb。以此同时，我们假设上面这些坐标系的原点一致的（一样的），而且本体坐标系有不同的角度方向。该...
2019-06-18 22:20:36
4264
1
翻译 Ceres Solver (自学)
Ceres Solver 自学介绍Hello Word导数数值导数（Numeric Derivatives）分析导数（Analytic Derivatives）关于更多导数（More About Derivatives）Powell's Function曲线拟合鲁棒性曲线拟合介绍Ceres可以用来解受边界约束的非线性最小二乘问题，如(1)minx12∑iρi(∥fi(xi1,...,xik...
2019-06-11 08:55:10
889
原创 Ceres Solver (ubuntu 安装)
安装依赖项# CMakesudo apt-get install cmake# google-glog + gflagssudo apt-get install libgoogle-glog-dev# BLAS & LAPACKsudo apt-get install libatlas-base-dev# Eigen3sudo apt-get install libeige...
2019-06-09 13:05:36
857
翻译 Ceres Solver （为什么使用Ceres Solver?）
Ceres Solver是一个开源的c++库，为了建模，求解大型复杂的优化问题。它可以用来求解带有约束和一般的非约束的最小二乘优化问题。它是一个成熟，功能丰富，高性能的库，自2010年以来一直在谷歌生产中使用。
2019-06-09 12:46:37
800
翻译 Essential Matrix Estimation Using Gauss-Newton Iterations on a Manifold (本质矩阵，流形)
本文提出了一个新颖的本质矩阵估计的方法，这已是双目视觉处理的关键任。
2019-05-26 17:00:39
721
1
原创 删除已排序数组任意数量的重复数字
算法删除已排序数组任意数量的重复数字问题删除已排序数组任意数量的重复数字问题给定排序数组，删除重复项，使每个元素只出现dup_count并返回新长度。例如： dup_count = 1 ， 已知数组输入数组为A [1, 1, 2]， 输出为A[1, 2]例如： dup_count = 2 ， 已知数组输入数组为A [1, 1, 1, 2, 2, 3]， 输出为A[1, 1, 2, 2,...
2019-04-22 23:06:42
159
原创 传统的、广角的和鱼眼的镜头的通用模型和标定方法
传统的广角镜头和鱼眼镜头的一般模型和标定方法摘要介绍功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入作者：Juho K...
2019-04-11 23:00:56
3088
原创 删除已排序数组中重复的数字
算法删除已排序数组中重复的数字问题描述程序删除已排序数组中重复的数字问题描述给定排序数组，删除重复项，使每个元素只出现一次并返回新长度。例如：已知数组输入数组为A [1, 1, 2]， 输出为A[1, 2]程序#include <iostream>#include <vector>int removeDuplicatesElem(std::vector&l...
2019-04-03 09:07:38
578
Computing Euler angles from a rotation matrix
2019-12-07
MathJax basic tutorial and quick reference - Mathematics Meta Stack Exchange
2017-11-08
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