STM32 CAN总线说明

最新推荐文章于 2024-05-15 20:14:14 发布
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分类专栏： 单片机 文章标签： stm32
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本文链接：https://blog.csdn.net/windows260/article/details/51138072
版权

简介：

  1. CAN是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。由德国电气商博世公司在1986年率先提出。此后，CAN通过ISO11898及ISO11519进行了标准化。现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。
  2. CAN协议经过ISO标准化后有两个标准：ISO11898标准和ISO11519-2标准。其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准，而ISO11519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准。
  3. CAN具有很高的可靠性，广泛应用于：汽车电子、工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。

特点：

  1. 多主控制。总线空闲时，所有单元都可发送消息，而两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（ID，非地址）决定优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
  2. 系统柔软性。连接总线的单元，没有类似“地址”的信息，因此，在总线上添加单元时，已连接的其他单元的软硬件和应用层都不需要做改变。
  3. 速度快，距离远。最高1Mbps（距离<40M），最远可达10KM（速率<5Kbps）。
  4. 具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。所有单元都可以检测错误（错误检测功能），检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能），正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。
  5. 故障封闭功能。CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。
  6. 连接节点多。CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。

物理特征：

总线电平=CAN_H的电压-CAN_L的电压
显性电平对应逻辑0=总线电平为2V左右
隐性电平对应逻辑0=总线电平为0V
这里写图片描述

显性电平具有优先权，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。而隐形电平则具有包容的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平（显性电平比隐性电平更强）。另外，在CAN总线的起止端都有一个120Ω的终端电阻，来做阻抗匹配，以减少回波反射。

帧种类介绍：

帧种类帧作用
数据帧用于发送单元向接收单元传送数据的帧
遥控帧用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧
错误帧用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧
过载帧用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧
间隔帧用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧

注：其中，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。
标准格式有11 个位的标识符（ID），扩展格式有29 个位的ID 。

STM32 CAN控制器简介：

  1. 支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式
  2. 波特率最高达1Mbps
  3. 支持时间触发通信
  4. 具有3个发送邮箱
  5. 具有3级深度的2个接收FIFO
  6. 可变的筛选器组（也称过滤器组，最多28个，F1普通为14个，互联和F4为28个，另外F4有两个can，F1只有一个）

3种模式：
工作模式：

  • 初始化模式（INRQ=1，SLEEP=0）
  • 正常模式（INRQ=0，SLEEP=0）
  • 睡眠模式（SLEEP=1）

测试模式：

  • 静默模式（ LBKM=0，SILM=1 ）
  • 环回模式（ LBKM=1，SILM=0 ）
  • 环回静默模式（LBKM=1，SILM=1）

调试模式（不常用）

STM32 CAN筛选器位宽和模式配置：

CAN的标识符不表示目的地址而是表示发送优先级，接收节点根据标识符的值，来决定是否接收对应消息。
这里写图片描述

标识符屏蔽模式：过滤一组标识符
标识符列表模式：过滤一个标识符

例：设置筛选器组0工作在：1个32位筛选器-标识符屏蔽模式，然后设置CAN_F0R1=0XFFFF0000，CAN_F0R2=0XFF00FF00。其中存放到CAN_F0R1的值就是期望收到的ID，即（STID+EXTID+IDE+RTR）最好是：0XFFFF0000。而0XFF00FF00就是设置我们需要必须关心的ID，表示收到的映像，其位[31:24]和位[15:8]这16个位的必须和CAN_F0R1中对应的位一模一样，而另外的16个位则不关心，可以一样，也可以不一样，都认为是正确的ID，即收到的映像必须是0XFFxx00xx，才算是正确的（x表示不关心）。

波特率设置：

TM32F103，设TS1=8、TS2=7、BRP=3，波特率=36000/[(9+8+1)*4]=500Kbps。

STM32F407，设TS1=6、TS2=5、BRP=5，波特率=42000/[(7+6+1)*6]=500Kbps。

寄存器：

CAN主控制寄存器（CAN_MCR）

该寄存器的我们仅介绍下INRQ位，该位用来控制初始化请求。
设置INRQ=0，可使CAN从初始化模式进入正常工作模式。
设置INRQ=1，可使CAN从正常工作模式进入初始化模式。
CAN初始化时，先设置INRQ=1，进入初始化模式，进行初始化（尤其是CAN_BTR的设置，该寄存器，必须在CAN正常工作之前设置），之后再设置INRQ=0，进入正常工作模式。

CAN位时序寄存器（CAN_BTR）设置波特率
CAN接收FIFO寄存器（CAN_RF0R/CAN_RF1R）
CAN发送邮箱标识符寄存器（CAN_TIxR）（x=0~2）
CAN发送邮箱数据长度和时间戳寄存器 (CAN_TDTxR) (x=0~2)
低4位用于设置发送多少个字节，最多为8个字节
CAN发送邮箱数据寄存器(CAN_TDLxR/CAN_TDHxR) (x=0~2)
CAN接收FIFO邮箱标识符寄存器（CAN_RIxR）(x=0/1)
CAN接收FIFO邮箱数据长度和时间戳寄存器(CAN_RDTxR) (x=0/1)
CAN接收FIFO邮箱邮箱数据寄存器(CAN_RDLxR/CAN_RDHxR) (x=0/1)
CAN筛选器模式寄存器（CAN_FM1R）(0标识符屏蔽，1标识符列表)
CAN筛选器尺度寄存器（CAN_FS1R）(0双16位，1单32位)
CAN筛选器FIFO关联寄存器（CAN_FFA1R）(0筛选器分到FIFO0，1筛选器分到FIFO1)
CAN筛选器激活寄存器（CAN_FA1R）(0未激活，1激活)
CAN筛选器组i寄存器x（CAN_FiRx）(i=0~27，x=1/2)（F103筛选器只有14个）

配置步骤：

①配置相关引脚的 复用功能，使能CAN时钟。

N的时钟通过APB1ENR的第25位来设置。其次要设置CAN的相关引脚为复用输出，这里我们需要设置PA11为上拉输入（CAN_RX引脚）PA12为复用输出（CAN_TX引脚），并使能PA口的时钟（CAN_TX引脚），并使能PA口的时钟

②设置CAN工作模式及波特率等。

通过先设置CAN_MCR寄存器的INRQ位，让CAN进入初始化模式，然后设置CAN_MCR的其他相关控制位。再通过CAN_BTR设置波特率和工作模式（正常模式/环回模式）等信息。 最后设置INRQ为0，退出初始化模式。

③设置滤波器。

本例程，我们将使用筛选器组0，并工作在32位标识符屏蔽位模式下。先设置CAN_FMR的FINIT位，进入初始化模式，然后设置筛选器组0的工作模式以及标识符ID和屏蔽位。最后激活筛选器，并退出初始化模式。

CODE：

//can.c
#include "can.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h" 

//CAN初始化
//tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq
//tbs2:时间段2的时间单元.   范围:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq;
//tbs1:时间段1的时间单元.   范围:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
//brp :波特率分频器.范围:1~1024;  tq=(brp)*tpclk1
//波特率=Fpclk1/((tbs1+1+tbs2+1+1)*brp);
//mode:CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回环模式;
//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_LoopBack);
//则波特率为:36M/((8+9+1)*4)=500Kbps
//返回值:0,初始化OK;
//    其他,初始化失败; 
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{ 
    GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStructure; 
    CAN_InitTypeDef         CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef   CAN_FilterInitStructure;
#if CAN_RX0_INT_ENABLE 
    NVIC_InitTypeDef        NVIC_InitStructure;
#endif

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PORTA时钟                                                                
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);    //使能CAN1时钟  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                  //初始化IO
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;       //上拉输入
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                  //初始化IO
    //CAN单元设置
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;         //非时间触发通信模式  
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;         //软件自动离线管理   
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;         //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
    CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;          //禁止报文自动传送 
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;         //报文不锁定,新的覆盖旧的  
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;         //优先级由报文标识符决定 
    CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;          //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; 
    //设置波特率
    CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;             //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq    CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
    CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1;             //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;             //Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~    CAN_BS2_8tq
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;        //分频系数(Fdiv)为brp+1  
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);         //初始化CAN1 

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;   //屏蔽位模式
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;  //32位宽 
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;    //32位ID
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活过滤器0
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);           //滤波器初始化

#if CAN_RX0_INT_ENABLE 
    CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);              //FIFO0消息挂号中断允许.            

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
    return 0;
}   

#if CAN_RX0_INT_ENABLE  //使能RX0中断
//中断服务函数                
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  CanRxMsg RxMessage;
    int i=0;
  CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
    for(i=0;i<8;i++)
    printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);
}
#endif

//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)   
//len:数据长度(最大为8)                     
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
//       其他,失败;
u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{   
    u8 mbox;
    u16 i=0;
    CanTxMsg TxMessage;
    TxMessage.StdId=0x12;           // 标准标识符 
    TxMessage.ExtId=0x12;           // 设置扩展标示符 
    TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard;  // 标准帧
    TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;     // 数据帧
    TxMessage.DLC=len;              // 要发送的数据长度
    for(i=0;i<len;i++)
    TxMessage.Data[i]=msg[i];                     
    mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   
    i=0; 
    while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; //等待发送结束
    if(i>=0XFFF)return 1;
    return 0;    
}
//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;     
//返回值:0,无数据被收到;
//       其他,接收的数据长度;
u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf)
{                  
    u32 i;
    CanRxMsg RxMessage;
    if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;     //没有接收到数据,直接退出 
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据 
    for(i=0;i<8;i++)
    buf[i]=RxMessage.Data[i];  
    return RxMessage.DLC;   
}


main.c

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"   
#include "can.h" 

 int main(void)
 {   
        u8 key;
    u8 i=0,t=0;
    u8 cnt=0;
    u8 canbuf[8];
    u8 res;
    u8 mode=CAN_Mode_LoopBack;//CAN工作模式;CAN_Mode_Normal(0)：普通模式，CAN_Mode_LoopBack(1)：环回模式

    delay_init();            //延时函数初始化    
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
    uart_init(115200);      //串口初始化为115200
    LED_Init();             //初始化与LED连接的硬件接口
    LCD_Init();             //初始化LCD    
    KEY_Init();             //按键初始化         

    CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_LoopBack);//CAN初始化环回模式,波特率500Kbps    

    POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色 
    LCD_ShowString(60,50,200,16,16,"WarShip STM32");    
    LCD_ShowString(60,70,200,16,16,"CAN TEST"); 
    LCD_ShowString(60,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
    LCD_ShowString(60,110,200,16,16,"2015/1/15");
    LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"LoopBack Mode");    
    LCD_ShowString(60,150,200,16,16,"KEY0:Send WK_UP:Mode");//显示提示信息        
    POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色    
    LCD_ShowString(60,170,200,16,16,"Count:");          //显示当前计数值   
    LCD_ShowString(60,190,200,16,16,"Send Data:");      //提示发送的数据   
    LCD_ShowString(60,250,200,16,16,"Receive Data:");   //提示接收到的数据      
    while(1)
    {
        key=KEY_Scan(0);
        if(key==KEY0_PRES)//KEY0按下,发送一次数据
        {
            for(i=0;i<8;i++)
            {
                canbuf[i]=cnt+i;//填充发送缓冲区
                if(i<4)LCD_ShowxNum(60+i*32,210,canbuf[i],3,16,0X80);   //显示数据
                else LCD_ShowxNum(60+(i-4)*32,230,canbuf[i],3,16,0X80); //显示数据
            }
            res=Can_Send_Msg(canbuf,8);//发送8个字节 
            if(res)LCD_ShowString(60+80,190,200,16,16,"Failed");        //提示发送失败
            else LCD_ShowString(60+80,190,200,16,16,"OK    ");          //提示发送成功                                   
        }else if(key==WKUP_PRES)//WK_UP按下，改变CAN的工作模式
        {      
            mode=!mode;
            CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,mode);//CAN普通模式初始化, 波特率500Kbps 
            POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色 
            if(mode==0)//普通模式，需要2个开发板
            {
                LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"Nnormal Mode ");       
            }else //回环模式,一个开发板就可以测试了.
            {
                LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"LoopBack Mode");
            }
            POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色 
        }        
        key=Can_Receive_Msg(canbuf);
        if(key)//接收到有数据
        {           
            LCD_Fill(60,270,130,310,WHITE);//清除之前的显示
            for(i=0;i<key;i++)
            {                                       
                if(i<4)LCD_ShowxNum(60+i*32,270,canbuf[i],3,16,0X80);   //显示数据
                else LCD_ShowxNum(60+(i-4)*32,290,canbuf[i],3,16,0X80); //显示数据
            }
        }
        t++; 
        delay_ms(10);
        if(t==20)
        {
            LED0=!LED0;//提示系统正在运行   
            t=0;
            cnt++;
            LCD_ShowxNum(60+48,170,cnt,3,16,0X80);  //显示数据
        }          
    }
}
炒青蛙
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专栏目录
基于STM32设计的can原理图
05-01
是基于STM32设计的can原理图，简单易懂
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08-09
STM32 CAN硬件设计原理图 包括引脚连接及介绍
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在STM32中：CAN总线原理与驱动引脚定义STM32 CAN总线原理图CAN总线原理ISO/OSI 基本参照模型ISO11898和ISO11519-2 物理层的不同点CAN 类型 -------CAN-High线 -------CAN-Low线程序演示 引脚定义 在STM32F103C8T6引脚定义中， PA11对应CAN_RX PA12对应CAN_TX STM32 CAN总线原理图 Header 2X2 是跳线端子（可以删掉） Header 2 接线端子 TJA
STM32G0B1RCT6系列FDCAN的使用。
H266312的博客
05-15 305
上面是发送和接收需要最基础的配置。前面两行是使能中断。后面是配置一些模式，波特率，然后进行初始化。我的注释写的很详细。下面是接收需要配置的一些东西，比如滤波器等。hcan1->LatestTxFifoQRequest 这个应该是在0，2，4来回跳。复用功能设置成 GPIO_AF3_FDCAN1。重点看自己配置的是FIFO0还是FIFO1。hcan1->State 正常发送情况应该是busy。使能对应的中断TIM16,TIM17时钟。注意对应的引脚，本例为PC4,PC5。现在基本配置基本已经配置好了。
STM32-CAN总线
pleboyzha的博客
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STM32-CAN总线 简介： CAN 是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称， 是由以 研发和生产汽车电子产品著称的德国 BOSCH 公司开发的， 并最终成为国际标准 （ISO 11898） ， 是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧， CAN 总 线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线， 并且 拥有以 CAN 为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的 J1939 协议。 框图： 特点及其优越性： 网络各节点之前的数据通
STM32F103 CAN总线原理图 源码
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stm32f103C8T6的原理图，里面包含CAN总线，485总线，网上买的开发板，支持开源
STM32 的 CAN 总线编程
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基于 STM32 平台的 CAN 总线编程
基于STM32 CAN总线通信
10-09
采集到的数只需要byt4和byte5发送到CAN总线，可以设定周期（发送比如一秒钟发送20次）。 485口的数据固定格式： ①.Byte0: 0x5A 帧头标志 ②.②.Byte1: 0x5A 帧头标志 ③.③.Byte2: 0x15 本帧数据类型 ④.④.Byte3: ...
stm32 can总线通信程序
06-07
CAN总线使用CAN_H和CAN_L的电位差来表示数据电平。电位差分为显性电平和隐性电平，分别表示逻辑0和1。如图 23.1.3 所示，是低速CAN（ISO11519标准）的电平定义，如图 23.1.4 是高速CAN（ISO11898标准）的电平定义，...
stm32 can总线与威纶通触摸屏通讯
11-16
stm32 can总线与威纶通触摸屏通讯 自己开发的单片机和工业触摸屏的CAN总线通讯源代码，欢迎大家一起交流学习！
CAN总线STM32测试代码
最新发布
06-15
测试核心板：STM32F103-NUCLEO 资源使用：使用CAN1 映射到PB8 PB9脚 测试芯片使用的TJA1040，代码已经测试通过。
时间戳功能（HAL库）
03-26
利用STM32的RTC的时间戳功能，利用按键模拟事件发生，将事件发生的时间记录并显示在显示屏上。先用STM322CubeMX进行配置，在利用STM32的HAL库来编写程序。
CAN多帧收发源码（STM32)）.rar
10-31
stm32 can通讯多帧发送接收实例 实测可用 绝对受益匪浅
STM32的CAN通信例程
12-02
STM32的CAN通信例程，很经典，大家看一下，使用C语言开发的，很好的学习资料，可以作为学习STM32和C语言的良好途径。
STM32—CAN通信
qq_45217381的博客
07-18 5714
本文介绍了CAN通信和STM32的bxCAN，给出了CAN的配置步骤和程序。
STM32---CAN
2301_76924398的博客
04-25 6364
CAN是Controller Area Network的缩写。它具有高可靠性和错误检查能力，广泛应用在汽车计算机控制系统和环境恶劣，电磁辐射强及振动大的工业环境。
DBC文件解析
aaaaaaaa123345的博客
09-12 1406
（3）MessageId/NodeName 表示进行注解的对象，若前面的对象类型是信号或者报文，则这里的值应为报文的ID（10进制数表示）；若前面的对象类型为节点，则这里的值应为节点的名字；（6）Min|Max表示该信号的最小值和最大值，即指定了该信号值的范围；（2）MessageId为定义的报文ID，是以10进制数表示的；（4） ValueType ：表示该信号的数值类型：+表示无符号数，-表示有符号数；（2）Object表示进行注解的对象类型，可以是节点“BU_”、报文“BO_”、消息”SG_”；
STM32 CAN通讯实验程序
qq_25218501的博客
07-23 3638
如果我们使用回环模式时，在STM32芯片内部的CAN控制器的发送端和接收端就已经通过硬件逻辑连接起来了，比如回环静默模式，根本不用使用STM32的发送和接收引脚。由于使用的是32位筛选器且标识符掩码，所以其中CAN_FilterIdHigh和CAN_FilterIdLow为我们过滤ID格式的高16位和低16位，首先将ID号左移三位，然后或上IDE、RTR位。我们要使用GPIO_PinRemapConfig函数来使能PA8 9引脚的第二功能，此外一定要记得开启相应的AFIO时钟，否则第二功能是无法使用的。
C语言STM32中时间戳的简单配置
浮若于心
02-24 3271
头文件：#include "time.h" 在time.h文件中找到： struct tm { int tm_sec; /* seconds after the minute, 0 to 60 (0 - 60 allows for the occasional leap second) */ int tm_min; /* minutes after the hour, 0 to 59 */ int tm_hour; /* .
stm32 can 总线升级
01-23
STM32 CAN总线升级是指在STM32微控制器系统中对CAN总线进行升级和优化。CAN（Controller Area Network）总线是一种高性能、实时性强的串行通信总线，主要用于在微控制器系统中实现设备间的通信和数据传输。而STM32系列微控制器作为业界领先的控制器芯片，其CAN总线性能和稳定性对于系统整体的可靠性和实时性非常重要。 在进行STM32 CAN总线升级时，首先可以从硬件层面入手，更新更高性能的CAN控制器芯片，提高CAN总线的数据传输速率和稳定性。其次，可以通过升级固件和驱动程序，实现更加高效的CAN通信协议和算法，进一步优化系统的性能和响应速度。另外，也可以通过优化总线拓扑结构和布线设计，提高CAN总线的抗干扰能力和可靠性。 在软件层面，还可以通过优化CAN通信协议栈和数据处理算法，提高系统的实时性和响应速度。同时，也可以加入更多的安全控制和错误处理机制，保障系统对于异常情况的处理能力。另外，在CAN网络管理方面，也可以加入更多的智能化和自适应机制，提高系统的可靠性和稳定性。 总的来说，STM32 CAN总线升级是一个综合性的工程，需要从硬件、固件、驱动程序、软件和网络管理等多个方面进行优化和改进，以实现更高性能、更高稳定性和更高安全性的CAN总线系统。这样的升级可以提升STM32微控制器系统的整体性能和可靠性，为广泛的应用场景提供更好的支持和保障。

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