算法/方法
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大作家佚名
这个作者很懒,什么都没留下…
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ICRS、GCRS、CIRS、TIRS和ITRS坐标系统简介
ICRS (International Celestial Reference System) 是一个天文坐标系统,它是用来确定星系、恒星、星云等天体的空间位置的。它是一个静态系统,不随地球运动变化。GCRS (Geocentric Celestial Reference System) 是一个地心天体坐标系,它是基于 ICRS 坐标系,并考虑了地球的自转和运动,以地心为原点。原创 2023-02-14 09:08:23 · 5608 阅读 · 1 评论 -
北京54、西安80、CGCS2000、WGS84坐标系及区别
现在我国已经停用北京54和西安80坐标系,改用CGCS2000坐标系了。北京54和西安80是参心坐标系,CGCS2000是地心坐标系与WGS84一样,只是椭球扁率微小差异,实际坐标结果几乎一致,**约有毫米级别的差异** 。CGCS2000和WGS84属于ITRS坐标系。原创 2022-10-21 15:48:17 · 35002 阅读 · 0 评论 -
GPS卫星位置的计算
GPS卫星位置的计算原创 2022-10-18 11:14:30 · 4010 阅读 · 0 评论 -
GPS测量中的数据格式——RINEX格式说明
RINEX (Receiver INdependent EXchange format, 与接收机无关的交换格式) 是一种在 GPS 测量应用中普遍采用的标准数据格式, 该格式采用文本文件形式存储数据, 数据记录格 式与接收机的制造厂商和具体型号无关。原创 2022-10-18 10:50:16 · 11594 阅读 · 6 评论 -
ITRS 与 GCRS 之间的坐标转换
由于地球自转, 地球坐标系并不是一个惯性坐标系, 而轨道计算是建立在牛顿力学的基础上的, 因此定轨工作不能在地球坐标系中进行。如前所述, GCRS 是一个相当不错的准惯性坐标系, 定轨工作一般都在该坐标系中进行,但是用户利用卫星导航定位系统最终是为了求得在地球坐标系中的位置和速度, 因而还必须把 GCRS 中所求得的卫星轨道(卫星位置和速度) 转换到地球坐标系 ITRS(WGS 84) 中去。原创 2022-10-18 10:09:11 · 1817 阅读 · 0 评论 -
天球坐标系和地球坐标系
物体在空间的位置、运动速度和运动轨迹等都需要在一定的坐标系中来加以描述。选择的坐标系统不同, 描述上述运动状态的难易程度也会有很大的差别。坐标系统是由一系列的原则、规定, 从理论上来加以定义的, 其具体的实现则称为坐标框架或参考框架。需要说明的是, 当我们讨论的重点不是放在理论上的规定还是具体实现这一问题上时,有时并不对它们加以严格区分。为了能深人地理解各种天球坐标系, 首先需要介绍有关岁差和章动的其本概念。原创 2022-10-18 09:53:27 · 4330 阅读 · 0 评论 -
GPS测量中所涉及的时间系统
时间和空间是物质存在的基本形式。时间是基本物理量之一, 它反映了物质运动的顺序性和连续性。人们在生产、科学研究和日常生活中都离不开时间。原创 2022-10-17 14:58:39 · 3565 阅读 · 2 评论 -
GPS广播星历和精密星历的下载
广播星历和精密星历下载原创 2022-10-14 13:47:03 · 5863 阅读 · 6 评论 -
欧拉角、旋转矩阵及四元数
欧拉角与四元数都被用来处理图像学中的旋转。两者都可以转换为旋转矩阵对数据进行旋转操作。原创 2022-10-10 11:43:21 · 5713 阅读 · 1 评论 -
GCRS与ITRS相互转换,时间系统及转换
关于坐标系、时间系统转换一直停留在课本上范范而谈的概述上,实际工程的应用较书本上更加详细,涉及到的内容也更多。这里要实现的目标是坐标系统的转换,将涉及到的内容做一些记录。其中,难免有描述不妥或理解不当之处,欢迎指出讨论。原创 2022-10-08 16:52:50 · 6111 阅读 · 4 评论 -
马氏距离Mahalanobis Distance实例
简介如果按照欧氏距离去理解马氏距离,一定会迷惑一段时间。因为欧氏距离可以计算两个点之间的距离,而马氏距离是计算一个点距离一个聚类的距离。如果想通过马氏距离去计算某两个点之间的距离是行不通的。下面按照一般的套路介绍一下欧氏距离与马氏距离的定义,从定义上可以发现二者之间的差异。欧氏距离p和q两个点之间的欧氏距离,p和q都由n个维度构成。对于维度尺度相同的情况,欧氏距离表现良好。如计算平面(二维)或三维空间中点之间的距离。但是对于有其它尺度的维度信息表现就不尽人意。下面两张表分别列举了面积和价格的关系,原创 2021-04-16 17:07:02 · 10446 阅读 · 3 评论 -
使用MATLAB进行线性回归分析
简介变量之间的关系可以分为两类:一类叫确定性关系,也叫函数关系,其特征是:一个变量随着其它变量的确定而确定。另一类关系叫相关关系,变量之间的关系很难用一种精确的方法表示出来。例如,通常人的年龄越大血压越高,但人的年龄和血压之间没有确定的数量关系,人的年龄和血压之间的关系就是相关关系。回归分析就是处理变量之间的相关关系的一种数学方法。其解决问题的大致方法、步骤如下:收集一组包含因变量和自变量的...原创 2019-10-31 15:17:07 · 103239 阅读 · 7 评论 -
天宝DINI03/莱卡DNA03等电子水准仪原始数据处理软件使用教程
1. 软件简介本软件支持处理数据的类型包括:天宝、莱卡、索佳、中纬、南方DL等数字水准仪原始数据。工程监测技术交流QQ群:452847739 工程监测技术交流二群QQ1006913249,会提供持续的软件更新及通知。软件作者QQ:3339745885,关于软件的任何问题欢迎咨询作者。软件下载链接:https://pan.baidu.com/s/1TcHKeR9Dv3kbCD9L0CfvTg 提取...原创 2019-07-02 08:25:21 · 22153 阅读 · 1 评论 -
基于MATLAB的R方计算
R方计算原理什么是R方R-square是你以后很多数据模型都需要用到的统计量,计量模型什么的,还有回归系数显著性检验,F检验,德斌沃森统计量检验。利用数据拟合一个模型时,模型肯定存在误差,那么回归方程对观测值拟合的好坏,就叫做拟合优度。这里的R方就是拟合优度的一个统计量,也可以叫做决定系数。R方计算方法为:R2=1−∑(y−y^)2∑(y−y~)2 R^2=1- \frac{\sum(y-\...原创 2019-02-25 10:22:38 · 52735 阅读 · 5 评论 -
生态系统名词解释笔记
总生态系统生产力(gross ecosystem Produetivity,GEP) 光能利用率(light use effieiency,LUE) 水分利用率(water use effieiency,WUE) 入射光合有效辐射(Photosynthetieally active radlatio,PAR) 净生态系统碳交换(net eeosystem exchang,NEE)...原创 2018-06-19 13:57:45 · 2993 阅读 · 0 评论 -
正斜体的正确使用
正体的使用情况:斜体的使用情况:转载 2018-06-19 09:08:09 · 4531 阅读 · 0 评论 -
协方差矩阵
原文链接:http://pinkyjie.com/2010/08/31/covariance/一、统计学的基本概念统计学里最基本的概念就是样本的均值、方差、标准差。首先,我们给定一个含有n个样本的集合,下面给出这些概念的公式描述:均值X¯¯¯¯X¯\overline X、标准差S=∑ni=1(Xi−X¯¯¯¯¯)2n−1−−−−−−−−−√S=∑i=1n(Xi−X¯)2n−1S=\sqrt...转载 2018-04-15 17:38:10 · 442 阅读 · 0 评论 -
HDF4或者HDF-EOS读取与可视化
HDF4或者HDF-EOS读取引言这里介绍如何使用Maltlab自带函数读取HDF4文件中的数据,实例数据文件是CALIPSO获取的气溶胶廓线数据。HDF4CALIPSO,CloudSat和MODIS选择HDF4(Hierarchical Data Format)作为存储和分发科学数据和辅助数据的主要格式。 它是一种自我描述的,与平台无关的二进制格式,用于存储大型数据集和元原创 2018-01-20 17:27:08 · 8417 阅读 · 25 评论 -
LiDAR相关名词中英文对照(非公开)
车载LiDAR相关术语或名词road poles 道路杆 road corridor road network road furniture road boundary roadside poles sign poles flagpoles unorganized 3D point clouds 无组织三维点云 two/three/four data sets 2/3/4个数据集原创 2017-07-12 13:34:32 · 2153 阅读 · 0 评论 -
移动均值滤波与中值滤波
引言基于MATLAB,使用中值滤波与均值滤波器进行滤波操作简单,原理也容易理解。好理解,也只针对于数据处在中间部分能够正好能够取到一个完整窗口,但是当数据恰巧在两端时,如何计算均值或者中值确是值得思考的问题。均值滤波均值滤波也称线性滤波,主要思想为邻域平均法,即用邻域的几个信号的平均值来代替相应位置的原值。MATLAB中均值滤波只需要调用函数smooth(y,span)smooth(y,span),原创 2017-05-24 17:08:26 · 17291 阅读 · 0 评论 -
深入理解awgn函数如何向信号中添加高斯白噪声
引言在数值模拟应用中,经常在模拟信号中添加噪声数据,分析不同模型的信号解析能力。博文使用MATLAB中提供的awgnawgn函数向信号XX添加高斯白噪声,但从实现原理上分析了awgnawgn的实现过程,这样读者可以通过其他语言实现这一过程。 MATLAB中可以方便的使用awgnawgn将一定信噪比的高斯白噪声添加到理论信号中,产生添加噪声后的模拟信号。另一个函数wgnwgn仅是产生高斯白噪声。[注原创 2017-05-24 13:25:19 · 40391 阅读 · 1 评论 -
傅里叶滤波窗口选择(滤波器)
引言最近在做信号处理相关的研究工作,由于并不是相关专业出身,进展缓慢。查阅了许多资料,资料越看越多,也获得了一些收获。现在以博文的形式记录下来与大家分享,博文内容蜻蜓点水,但都留下了引文出处,若需要可以进一步查看。窗口函数(window function)数字信号处理中通常是取其有限的时间片段进行分析,而不是对无限长的信号进行测量和运算。信号的截断产生了能量泄漏,而用FFTFFT算法计算频谱又产生了原创 2017-05-19 09:23:10 · 9011 阅读 · 1 评论 -
大端小端数据读取
前言前段时间在做二进制数据读取时候,发现读取的数据总是有问题。错误原因就是涉及到大端小端数据读取方式的问题,下面就是将这部分内容做一总结。什么是大端小端大小端模式就是存储数据时,数据的高低位是怎么存储在地址的高低位上。 大端模式(Most Significant Byte,MSB):数据的高位,存放在地址的低位,即高位存低位,低位存高位。 小端模式(Least Significant Byte,原创 2017-05-10 15:22:01 · 6475 阅读 · 1 评论 -
傅里叶变换的科学应用
前言最近一周一直在处理与傅里叶变换有关的事情,花了不少时间,稍微有些收获,以博文的形式记录下来希望能够自己及他人提供少许帮助。简介傅里叶变换可以将一个时间域信号变换到频率域。有些信号在时间域上很难看出特征,但是当转换到频率域一些特征就会变的明显。想必当学习傅里叶变换时大家都已经知道一个例子:无限正弦波叠加就会产生一个标准的矩形波(方波或脉冲波)。如果这很难理解,就努力回忆一下大学本科高数教材中(高等原创 2017-04-04 20:04:53 · 16744 阅读 · 1 评论 -
使用Matlab对数据进行去趋势(detrend)
使用Matlab对数据进行去趋势(detrend)介绍去趋势(detrend)处理可以消除传感器在获取数据时产生的偏移对后期计算产生的影响。从数据中删除趋势可以将分析集中在数据趋势本身的波动上。但是,去趋势的意义取决于自己的研究的目的。方法数据去趋势,就是对数据减去一条最优(最小二乘)的拟合直线、平面或曲面,使去趋势后的数据均值为零。例子例子,采用Matlab自带例子示范去趋势过程。示例显示如何从每原创 2017-03-03 13:07:28 · 84881 阅读 · 3 评论 -
基于PCL三维曲面重建
前言曲面重建可以用于逆向工程、数据可视化、自动化建模等领域。本文希望能够将曲面重建运用在点云分割后的显示上,以增强点云分割后的可视化效果。 PCL中目前实现了多种基于点云的曲面重建算法,如:泊松曲面重建、贪婪投影三角化、移动立方体、EarClipping等算法。下面我将对泊松曲面重建算法和贪婪投影三角化算法进行介绍,具体算法的原理这里就不过多介绍了,只将代码和实验效果贴出共大家交流学习。 代码来原创 2016-05-17 20:31:39 · 19003 阅读 · 10 评论 -
libLAS 读写点云数据(las2txt)
前言LAS格式是美国摄影测量与遥感协会(ASPRS)下属的LiDAR委员会制定的标准LiDAR数据格式,该格式是目前最常用的LiDAR数据存储格式。LAS文件里包含3个部分(头数据块、变长数据记录区和点数据记录区),具体意义在格式说明里都有详细讲解就不在这里赘述了。 不管是车载LiDAR、还是机载LiDAR,采集的点云数据都具有海量性,这也导致las数据文件常常有几个GB大小(甚至更大),其中包含原创 2016-04-29 19:26:10 · 14073 阅读 · 8 评论 -
Principal Component Analysis,PCA主成分分析
引言PCA(Principal Component Analysis)是一种常用的数据分析方法。PCA通过线性变换将原始数据变换为一组各维度线性无关的表示,可用于提取数据的主要特征分量,常用于高维数据的降维。网上关于PCA的文章有很多,但是大多数只描述了PCA的分析过程,而没有讲述其中的原理。这篇文章的目的是介绍PCA的基本数学原理,帮助读者了解PCA的工作机制是什么。当然我并不打算把文章写成纯数学转载 2017-06-30 11:21:57 · 867 阅读 · 0 评论 -
C语言中的进制关系
引言在做数据读写传输时最常用也最直观的莫过于十进制数,但是在不同应用场合、存储的方便在C语言开发时候也常采用二进制、八进制和十六进制存储数据。这边博文将对这3种进制转十进制及十进制转这3种进制做一解释并举例。什么是进制进制是一种计数机制,对于任何一种进制,如:xx进制,就表示某一位置上的数运算时逢 xx 进一位。例如:时间60′60',分钟就会加 1,这就是六十进制。计算机中常用的进制有二进制、八进原创 2017-06-30 19:36:47 · 2810 阅读 · 0 评论 -
C语言中的nan和inf 的判断和使用
引言在数据处理输入输出时,极有可能遇到数据读入空值(极大、极小)、运算中分母为0或0.0,对0取对数等操作,这将产生nan或inf的产生。这篇博文旨在分析C/C++产生nan和inf的操作及判断是否有nan或inf产生。NAN的产生原因nan: not a number,表示“无效数字”。对负数开方,如:−1.0‾‾‾‾‾√\sqrt{-1.0};对负数求对数,如:log(−1.0)\log(-原创 2017-06-02 17:35:55 · 80339 阅读 · 1 评论 -
PCL中的点云配准(Registration)ICP算法
引言给定两个来自不同坐标系的三维数据点集,找到两个点集空间的变换关系,使得两个点集能统一到同一坐标系统中,即配准过程。配准的目标是在全局坐标框架中找到单独获取的视图的相对位置和方向,使得它们之间的相交区域完全重叠。对于从不同视图(views)获取的每一组点云数据,需要一个能够将它们对齐在一起的单一点云模型,从而可以应用后续处理步骤,如分割和对象重构。 这篇博文就基于PCL中的ICP算法,实现不同视原创 2017-06-26 17:08:40 · 72851 阅读 · 23 评论 -
随机数产生原理
引言利用数学的方法产生随机数的优点具有速度快、可对模拟问题进行复算检查、具有较好的统计特性。通过检验符合均匀性、随机性、独立性就可以当作真正的随机数。随机数经典的随机数产生方法为是线性同余法,即Linear Congruence Generator (LCG),由Lehmer于1951年提出。 同余:对于两个整数A、BA、B,如果它们同时除以一个自然数M的余数相同,就说A、BA、B对于模M同余,A原创 2017-06-30 18:15:46 · 28089 阅读 · 2 评论 -
遥感类SCI期刊汇总
GIScience & Remote Sensinghttp://www.tandfonline.com/toc/tgrs20/current http://www.letpub.com.cn/index.php?page=journalapp&view=detail&journalid=3102IEEE TRANSACTION ON GEOSICENCE A...原创 2017-07-12 09:43:36 · 41763 阅读 · 4 评论 -
SICK LMS511 LiDAR系统集成
引言最近一周一直在做LMS511 三维点云LiDAR系统的集成工作,取得了一些进展,简要总结一下。LMS511是由施克SICK公司研发的室外2D激光扫描仪,光源为人眼安全激光,防水防尘等级为IP67。SICK公司成立于1946年,公司创始人欧文·西克(Erwin Sick)博士,总公司位于德国瓦尔德基尔希市。LMS511&SOPAS ETLMS511LMS511是SICK推出的高精度室外激光扫描测量原创 2017-07-07 21:31:09 · 6071 阅读 · 5 评论 -
SICK LMS511 利用串口数据采集
引言应用LMS511或其它版本施克激光雷达时,可以通过SOPAS ET软件对LMS511进行设置,测量数据输出。更多的时候为了定制化产品,我们需要通过串口技术发送命令对LMS511进行设置和数据的输出。此时官方提供的Developers Guide手册对于开发者是重要的,手册涵盖了串口通讯、数据处理、参数设置等大量命令介绍。这篇博文就从如何利用串口进行数据采集进行讲解,博文里涉及的电文/命令都来源于原创 2017-09-21 12:46:35 · 6361 阅读 · 7 评论 -
利用RANSAC算法稳健估计平面模型参数和圆柱模型参数
前言点云处理中常用到平面模型和圆柱模型分割点云或者精确确定目标点云范围。平面方程可以根据邻域点集使用最小二乘法估计得出,但是圆柱方程使用最小二乘法却没有线性方程参数估计那么简单。使用最小二乘法估计模型参数的抗粗差(噪声数据)能力不强,这也促进了稳健估计方法的研究。当前以有大量的稳健估计方法可供选择使用,如:RANSAC、BaySAC、Hough变换、Random Hough变换、极大似然法、最小中值原创 2016-05-19 21:26:25 · 10764 阅读 · 7 评论 -
最小二乘法求解直线方程系数
引言最小二乘法是经典的参数稳健估计方法。核心思想是使得估计出的模型与实际数据之间误差的平方和最小(趋于+∞\infty)。直线参数的估计又是最常用的曲线参数估计,稳健估计方法有很多:RANSAC、BaySAC、极大似然法等,这篇博文主要讲解如何使用最小二乘法估计直线参数。 一群离散观测点,及其最小二乘估计直线方程直线方程直线方程的形式比较多,粗略统计有10种之多,如:一般式、点斜式、截距式原创 2017-06-03 09:03:19 · 20408 阅读 · 1 评论