记录自己参赛第12届飞思卡尔西部赛区电磁双车追逐组,经验总结教训.
虽然这个比赛在西部开展了11年了,但是今年是我们学院第一次参加这个比。我们也是莽莽撞撞的报了电磁双车追逐组别,在我们自己的摸索下最后完成了小车。并获得了西部赛区3等奖(其实是跑完全程就有3等奖),出去见识了其他队的小车才发现了我们的很多的不足。在此特作记录以便下一年有较好的提升(毕竟我们还年轻)。
经验总结和注意事项:
一、在组队方面需要注意的问题
参加这种比赛,需要一个团队的一起的付出和努力,光靠一个人是不行的。所以建议尽量不带或者少带划水的。在团队成员的配置上面,至少有一个写软件,一个搞硬件电路的,还需要有一个有较好动手能力的。
二、自己铺赛道问题(主要针对电磁组)
建议先仔细阅读官方的说明文档,一定要严格按照其铺赛道。今年我们就在这方面吃了一些亏,电磁组铺设规则说的是0.6mm的锡包线双股铺设100mA的电流值大小,而我们却是用的0.3mm铺设的单线100mA。后来去比赛时发现数据还是有一定的差异,对于过环道有一定的影响。
赛前准备尽量充分,考虑所有赛道元素。 在观看西部决赛时,和一个其他队的交流,他们是进了决赛的,但是决赛的成绩很不理想。我也观看了他们的比赛和其他队的比赛,发现个别组死在了下坡道和大圆环道上。交流才知道,因为实验室场地条件限制或者其他原因,坡道元素和大圆环都没有搭建过。
以下是个分赛区以及决赛的赛道元素
三、机械结构的改造
降低重心、和底盘的加固,去到减震弹簧的部分
四、双车追逐
(1)双车追逐时间计算规则
双车追逐的时间计算规则的了解,并不是仅仅取决两个车的速度,还取决于发车时间差和超车次数还有到终点的时间差值。(今年就在发车时间差上吃了亏).
要想取得理想的成绩,超车是必须的。每超一次车时间减5s。如果不超车,两个车紧跟着跑,其实成绩也是不错的。
(2) 电感位置的摆放
今年是第一次电磁组加上圆环赛道元素,多多少少一些组都在圆环上出了一些问题。我们组也不例外,后来暗中观察了一下其他组别的电感的位置摆放,觉得可行性还是很高的。
以下是我观测到的几种传感器位置的摆放
在此仅分析竖直摆放传感器位置分析。用竖直电感去检测圆环和十字路。当遇到圆环时,两个竖直电感恰好与其垂直,此时的其值必定最大。在直道或弯道时与线相平行,其值较小。由此判断出圆环。
五
、传感器的选择
(1) 起跑线的检测问题
在比赛规则中,有这么一条 停止时必须 赛道起跑线后三米的赛道内,否则加时1s。
对于起跑线的检测,一般选用干簧管进行校测。
在选用干簧管上面,淘宝上常见的有两种。建议选用第二种,因为第一种干簧管确实容易碎裂。在调试小车过程中容易碰撞导致碎裂。
在起跑线检测的问题上,需要并联安装几个干簧管。因为在检测上,一个干簧管可能出现检测范围过小,在通过磁铁时检测不到。
(2) 超声波测距模块
因为第一次做双车追逐 , 也吃了很多亏。我们做双车时,并没有使用超声波测距模块。在预赛场上上演了两次撞车的悲剧,明年一定要注意这个问题。使用超声波测距(主测)红外测距(辅测)。如图