第12届飞思卡尔电磁双车追逐组西部赛区参赛经验总结

        记录自己参赛第12届飞思卡尔西部赛区电磁双车追逐组,经验总结教训.

        虽然这个比赛在西部开展了11年了,但是今年是我们学院第一次参加这个比。我们也是莽莽撞撞的报了电磁双车追逐组别,在我们自己的摸索下最后完成了小车。并获得了西部赛区3等奖（其实是跑完全程就有3等奖）,出去见识了其他队的小车才发现了我们的很多的不足。在此特作记录以便下一年有较好的提升(毕竟我们还年轻)。

     经验总结和注意事项：

          一、在组队方面需要注意的问题

         

         参加这种比赛,需要一个团队的一起的付出和努力，光靠一个人是不行的。所以建议尽量不带或者少带划水的。在团队成员的配置上面，至少有一个写软件，一个搞硬件电路的，还需要有一个有较好动手能力的。

          二、自己铺赛道问题(主要针对电磁组)

   

         建议先仔细阅读官方的说明文档,一定要严格按照其铺赛道。今年我们就在这方面吃了一些亏，电磁组铺设规则说的是0.6mm的锡包线双股铺设100mA的电流值大小，而我们却是用的0.3mm铺设的单线100mA。后来去比赛时发现数据还是有一定的差异，对于过环道有一定的影响。

   

        赛前准备尽量充分，考虑所有赛道元素。 在观看西部决赛时，和一个其他队的交流，他们是进了决赛的，但是决赛的成绩很不理想。我也观看了他们的比赛和其他队的比赛，发现个别组死在了下坡道和大圆环道上。交流才知道，因为实验室场地条件限制或者其他原因，坡道元素和大圆环都没有搭建过。

  

       以下是个分赛区以及决赛的赛道元素

       

         三、机械结构的改造

         

        降低重心、和底盘的加固，去到减震弹簧的部分

         四、双车追逐

      (1)双车追逐时间计算规则

       双车追逐的时间计算规则的了解,并不是仅仅取决两个车的速度，还取决于发车时间差和超车次数还有到终点的时间差值。（今年就在发车时间差上吃了亏）.

    

       

        要想取得理想的成绩，超车是必须的。每超一次车时间减5s。如果不超车，两个车紧跟着跑，其实成绩也是不错的。

        (2) 电感位置的摆放

  

       今年是第一次电磁组加上圆环赛道元素，多多少少一些组都在圆环上出了一些问题。我们组也不例外，后来暗中观察了一下其他组别的电感的位置摆放，觉得可行性还是很高的。

     以下是我观测到的几种传感器位置的摆放

     

     

       在此仅分析竖直摆放传感器位置分析。用竖直电感去检测圆环和十字路。当遇到圆环时，两个竖直电感恰好与其垂直，此时的其值必定最大。在直道或弯道时与线相平行，其值较小。由此判断出圆环。

       五 、传感器的选择

        (1) 起跑线的检测问题

         在比赛规则中，有这么一条    停止时必须 赛道起跑线后三米的赛道内,否则加时1s。

        对于起跑线的检测，一般选用干簧管进行校测。

        

         在选用干簧管上面，淘宝上常见的有两种。建议选用第二种，因为第一种干簧管确实容易碎裂。在调试小车过程中容易碰撞导致碎裂。

     

         在起跑线检测的问题上，需要并联安装几个干簧管。因为在检测上，一个干簧管可能出现检测范围过小，在通过磁铁时检测不到。

        (2) 超声波测距模块

        因为第一次做双车追逐 , 也吃了很多亏。我们做双车时，并没有使用超声波测距模块。在预赛场上上演了两次撞车的悲剧，明年一定要注意这个问题。使用超声波测距（主测）红外测距（辅测）。如图