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作者:宋洋鹏(youngpan1101)
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2.1.1 Definitions
【《State Estimation for Robotics》英文版链接】【黄山老师的讲解视频】
定义随机变量 x ,若存在非负函数
p(x) ,使得对任意实数 a<b ,有
Pr{a≤x≤b}=∫bap(x)dx(2.1.1-1)
则称 x 为连续型随机变量,其中p(x) 称为 x 的概率密度函数(probability density function, PDF),简称概率密度或密度函数,而Pr{a≤x≤b} 为随机变量 x 落在区域[a,b] 的概率,即 Pr{a≤x≤b} 为 p(x) 在给定区域上的积分。连续型随机变量的概率密度函数 p(x) 的性质:
- 非负性: ∀x∈(−∞,+∞),p(x)≥0
- 规范性: ∫+∞−∞p(x)dx=1
随机变量 x 的可取值范围为
[a,b] ,其条件变量 y 的可取值范围为[r,s] ,则对任意取值的 y ,x 在 [a,b] 发生的概率为
∫bap(x|y)dx=1(2.1.1-2)
则称 p(x|y) 为给定 y 下x 的条件密度函数。对于 n 维的随机变量,记为
x=(x1,...,xn) , 这里的 x 为随机向量,则多元的随机变量的联合密度函数(joint probability densities)为 p(x1,x2,...,xn) , 对于 x,y 两个随机向量,则可以写成 p(x,y) , 对于多元的随机变量的联合密度函数,有
∫bap(x)dx=∫bnan...∫b2a2∫b1a1p(x1,x2,...,xn)dx1dx2...dxn=1(2.1.1-3)
式中, a=(a1,a2,...,an) , b=(b1,b2,...,bn) 。