C++11 实现多线程（线程同步、通信）实例的解析

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文章链接： http://blog.csdn.net/youngpan1101/article/details/72729735
作者： 宋洋鹏（youngpan1101）
邮箱： yangpeng_song@163.com

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运行环境

• ubuntu 14.04.4 64bit（通过 $ lsb_release -a 命令进行查看）
• gcc : 4.9.4 （通过 $ gcc --version 命令进行查看 ）
• g++: 4.9.4 （通过 $ g++ --version 命令进行查看）

多线程流程框图

在主线程下有两个线程：跟踪 和 检测，该工程主要功能是通过检测机制检测出目标后，将目标位置发送给跟踪线程进行跟踪，当然跟踪过程中会一直进行目标的检测，以免出现跟踪过程中的跟丢现象。

CMake 工程代码 【BaiduYun： Code Download】

1. CMakeLists.txt 【Ubuntu 14.04 安装 OpenCV-3.2.0】

    cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
    project( MultiThread )
   
    set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -std=c++11 -pthread")
   
    set(CMAKE_VERBOSE_MAKEFILE off)
   
    # 寻找OpenCV库
    # set(CMAKE_PREFIX_PATH "/home/hwj/3rdParty/OpenCV/v2.4.13/lib")
    # find_package( OpenCV 2.4.13 REQUIRED )
    find_package( OpenCV 3.2 REQUIRED )
   
    # 添加头文件
    include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )
    include_directories( ${PROJECT_SOURCE_DIR} )
   
    add_executable( MultiThreadDemo main.cpp )
   
    add_library( ObjectTracker    SHARED  ObjectTracker.cpp )
    add_library( ObjectDectector  SHARED  ObjectDectector.cpp )
    add_library( RobotTracker     SHARED  RobotTracker.cpp )
   
    # 链接OpenCV库
    target_link_libraries( ObjectTracker   ${OpenCV_LIBS} )  
    target_link_libraries( ObjectDectector ${OpenCV_LIBS} )  
    target_link_libraries( RobotTracker  ObjectDectector ObjectTracker ${OpenCV_LIBS} )  
   
    target_link_libraries( MultiThreadDemo  RobotTracker)  

   • 若 gcc 版本是 4.8.4 可能会报错

     terminate called after throwing an instance of 'std::system_error'
     what():  Enable multithreading to use std::thread: Operation not permitted
     Aborted (core dumped)

     这是 gcc 的一个 bug，对于 ld 自动加上了 as-needed 选项，可以修改 CMakeLists.txt :

     set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wl,--no-as-needed -Wall -std=c++11 -pthread")

     另外一种解决方法就是升级 gcc 到版本 4.9.2，详细操作可以参考 【Ubuntu 14.04 中升级 gcc 到版本 4.9.2 并切换使用它们】

2. Main.cpp

   通过读取视频流获取图像帧：

    #include "RobotTracker.h"
   
    int main(int argc, char** argv)  
    {        
       std::string filePath = "../hanwuji_robot.avi";  
       RobotTracker m_Tracker(filePath);   
       return 1;  
    }  

3. RobotTracker.h

    #ifndef _ROBOT_TRACKER_H
    #define _ROBOT_TRACKER_H
   
    #include <opencv2/core/core.hpp>
    #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
    #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
   
    #include <iostream>
    #include <thread>  // for std::thread
    #include <mutex>   // for std::mutex
    #include <queue>   // for std::queue
    #include <condition_variable>   // for std::condition_variable
    #include <functional>     // for std::bind
   
    #include "ObjectDectector.h"
    #include "ObjectTracker.h"
   
    typedef enum{
       RAW_IMAGE = 1,
       IMAGE_AFTER_DETECTOR_WITH_TARGET_BOX,
       IMAGE_AFTER_DETECTOR_WITHOUT_TARGET_BOX,
    }eImageFlag;
   
    typedef struct{
       cv::Mat    _Image;
       cv::Rect   _TargetBox;
       eImageFlag _ImageFlag;
    }stData;
   
    typedef enum{
       TRACKING_PREPARE = 1,  // preparation because of no given target bounding box to initial
       TRACKING_RUNNING,
    }eTrackerStatus;
   
    typedef enum{
       TRACKER_REQUIRE_REINITIAL_TARGET_BOX = 1,
       DETECTOR_FINISH_TARGET_BOX,
    }eThreadsStatus;
   
    class RobotTracker{
    public:
        RobotTracker(const std::string &VideoPath);
        ~RobotTracker();
   
    private:
        void ObjectTrackerThread(const std::string &VideoPath);
   
        void ObjectDetectionThread();
   
        bool isDataQueueEmpty();
        bool isDataQueueNotEmpty();
   
        void pushDataToQueue(const stData &Data);
   
        bool popDataFromQueue(stData &Data);
   
        eThreadsStatus getThreadsStatus();
        void setThreadsStatus(eThreadsStatus status);
   
        bool getExitTrackerStatus();
        void setExitTrackerStatus(bool status);
   
        std::string m_ImgWinName;
   
        std::mutex              m_Mutex;
        std::mutex              m_Mutex4Queue;
        std::mutex              m_Mutex4ThreadsStatus;
        std::mutex              m_Mutex4ExitTracker;
   
        std::queue<stData>      m_DataQueue;    // 用于线程间通信的队列   
        std::condition_variable m_ConVar; 
   
        eThreadsStatus  m_ThreadsStatus;
        bool m_isExitTracker;
   
        std::thread m_TrackerThread;   
        std::thread m_DetectorThread;
   
    };
   
    #endif

   • 类成员变量定义的顺序，mutex 和 condition_variable 必须在 thread 的前面：
     如果线程的定义在前面，线程初始化完成之后立马会执行线程函数，而线程函数里用到了 mutex 和condition_variable ，此时如果 mutex 和 condition_variable 还没初始化完成，就会出现内存错误。

4. RobotTracker.cpp

    #include "RobotTracker.h"
   
    RobotTracker::RobotTracker(const std::string &VideoPath)
    {
        std::cout << "RobotTracker construction" << std::endl;
        // ps_01
        m_TrackerThread = std::thread( std::bind(&RobotTracker::ObjectTrackerThread, this, VideoPath) );
        m_DetectorThread = std::thread( std::bind(&RobotTracker::ObjectDetectionThread, this) );
    }
   
    RobotTracker::~RobotTracker()
    {
        m_TrackerThread.join();   //ps_02
        m_DetectorThread.join();
        std::cout << "RobotTracker deconstruction" << std::endl;
    }
   
    void RobotTracker::ObjectTrackerThread(const std::string &VideoPath)
    {
        m_ImgWinName = (std::string)"RobotTracker";
        setExitTrackerStatus(false);
        setThreadsStatus(TRACKER_REQUIRE_REINITIAL_TARGET_BOX);    
   
        cv::namedWindow(m_ImgWinName, 1);  
        cv::Mat matTmp;
        ObjectTracker m_tracker(VideoPath);
   
        m_tracker.openCamera();
   
        if(m_tracker.getNextFrameFromOrbbecCamera(matTmp))
        {
            std::cout << "ObjectTrackerThread: The first frame " << std::endl;
   
            //ps_03 数据准备好后，使用 unique_lock 来锁定信号量，将数据插入队列之中 
            std::unique_lock<std::mutex> lockTmp(m_Mutex);  
   
            stData data;
            matTmp.copyTo(data._Image);
            data._TargetBox = cv::Rect(0,0,0,0);   
            data._ImageFlag = RAW_IMAGE;
            pushDataToQueue(data);   //ps_05
   
            // 通过条件变量通知其它等待的线程   
            std::cout << "ObjectTrackerThread: notify_all" << std::endl;  
            m_ConVar.notify_all();   //ps_04
            lockTmp.unlock();  
        }
   
        eTrackerStatus TrackStatus = TRACKING_PREPARE;
   
        stData stDataAfterDetection;
   
        while(1)
        {
            if(m_tracker.getNextFrameFromOrbbecCamera(matTmp))
            {
                if(getThreadsStatus()==DETECTOR_FINISH_TARGET_BOX && popDataFromQueue(stDataAfterDetection))
                {
                    m_tracker.initTracking(stDataAfterDetection._TargetBox);
                    TrackStatus = TRACKING_RUNNING;
   
                    stData stDataToPush;
                    matTmp.copyTo(stDataToPush._Image);
                    stDataToPush._TargetBox = cv::Rect(0,0,0,0);   
                    stDataToPush._ImageFlag = RAW_IMAGE;
                    pushDataToQueue(stDataToPush);
                    setThreadsStatus(TRACKER_REQUIRE_REINITIAL_TARGET_BOX);                
                }
   
                if(TrackStatus == TRACKING_RUNNING)
                {
                    cv::rectangle(matTmp, m_tracker.updateTargetBoundingBox(), cv::Scalar(0, 0, 255), 2, 1);   // update ds-kcf tracking algorithm
                    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(20));    // 休眠, unit:ms  
                }
   
                cv::imshow(m_ImgWinName, matTmp);  
                int key = cv::waitKey(10);  
                if(key == 27)
                {
                    setExitTrackerStatus(true);
                    break;
                }
            }
            else
            {
                setExitTrackerStatus(true);
                break;
            }
        }
    }
   
    void RobotTracker::ObjectDetectionThread()
    {
        std::cout << "ObjectDetectionThread:begin" << std::endl;  
   
        // 使用 unique_lock 来锁定信号量
        std::unique_lock<std::mutex> lockTmp_1(m_Mutex);  
        std::cout << "ObjectDetectionThread: before wait" << std::endl;  
        // ps_03 等待条件满足，unique_lock 和 std::function object，判断数据队列是否为空   
        #if 1   // method 1
        while(isDataQueueEmpty()) 
            m_ConVar.wait(lockTmp_1);
        #endif
        #if 0  // method 2
        m_ConVar.wait(lockTmp_1,std::bind(&RobotTracker::isDataQueueNotEmpty,this));   
        #endif
        #if 0  // method 3
        if(isDataQueueEmpty()) 
            m_ConVar.wait(lockTmp_1);
        #endif
        std::cout << "ObjectDetectionThread: pass wait" << std::endl;  
        // 解锁 mutex   
        lockTmp_1.unlock();  
   
        // cv::namedWindow 也会因为不同线程同时共享而报错，这里需要错开时间，或者使用 std::mutex
        std::string strWinName = "DetectorView";
        cv::namedWindow(strWinName, 1); 
        cv::moveWindow(strWinName, 710, 0);
   
        bool isStartDetection = false;
        ObjectDectector m_detector;
   
        while(1)
        {
            stData data;
   
            if(getExitTrackerStatus())
                break;
   
            if(getThreadsStatus()==TRACKER_REQUIRE_REINITIAL_TARGET_BOX && popDataFromQueue(data))
            {
                isStartDetection = true;
            }
   
            if(isStartDetection)
            {   
                cv::Mat matTmp;
                data._Image.copyTo(matTmp);
                data._TargetBox = m_detector.getPersonDetectionBoundingBox(data._Image);
                cv::rectangle(matTmp, data._TargetBox, cv::Scalar(0, 0, 255), 2, 1);  
                cv::imshow(strWinName, matTmp);            
   
                std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(400));    // 休眠, unit:ms  
                data._ImageFlag = IMAGE_AFTER_DETECTOR_WITH_TARGET_BOX;
                pushDataToQueue(data);
                isStartDetection = false;
                setThreadsStatus(DETECTOR_FINISH_TARGET_BOX);
            }
        }
    }
   
    bool RobotTracker::isDataQueueEmpty()
    {   
        std::lock_guard<std::mutex> lockTmp(m_Mutex4Queue);  
        std::cout << "RobotTracker::isDataQueueEmpty " << std::endl;    
        return m_DataQueue.empty();
    }
   
    bool RobotTracker::isDataQueueNotEmpty()
    {
        std::lock_guard<std::mutex> lockTmp(m_Mutex4Queue);  
        std::cout << "RobotTracker::isDataQueueNotEmpty " << std::endl;    
        return !m_DataQueue.empty();
    }
   
    void RobotTracker::pushDataToQueue(const stData &Data)
    {
        // ps_06 使用 lock_guard 来锁定信号量，将数据插入队列之中 
        std::lock_guard<std::mutex> lockTmp(m_Mutex4Queue);  
        std::cout << " pushDataToQueue " << std::endl;
        m_DataQueue.push(Data);  
    }
   
    bool RobotTracker::popDataFromQueue(stData &Data)
    {
        // 使用 lock_guard 来锁定信号量，将数据从队列中取出
        std::lock_guard<std::mutex> lockTmp(m_Mutex4Queue);  
        std::cout << " popDataFromQueue " << std::endl;
        if(m_DataQueue.size())
        {
            Data = m_DataQueue.front();  
            m_DataQueue.pop();  
            return true;
        }
        else
            return false;
    }
   
    eThreadsStatus RobotTracker::getThreadsStatus()
    {
        std::lock_guard<std::mutex> lockTmp(m_Mutex4ThreadsStatus);  
        return m_ThreadsStatus;
    }
   
    void RobotTracker::setThreadsStatus(eThreadsStatus status)
    {
        std::lock_guard<std::mutex> lockTmp(m_Mutex4ThreadsStatus);  
        m_ThreadsStatus = status;
    }
   
    bool RobotTracker::getExitTrackerStatus()
    {
        std::lock_guard<std::mutex> lockTmp(m_Mutex4ExitTracker);  
        return m_isExitTracker;
    }
   
    void RobotTracker::setExitTrackerStatus(bool status)
    {
        std::lock_guard<std::mutex> lockTmp(m_Mutex4ExitTracker);  
        m_isExitTracker = status;
    }

   • ps_01：【使用std::function和std::bind实现局部函数做回调】【C++11 学习笔记 std::function和bind绑定器】
     （1）std::bind 用来将可调用对象与其参数一起进行绑定。绑定后的结果可以使用 std::function 进行保存，并延迟调用到任何我们需要的时候。
     （2）【thread 的四种构造方式】
   • ps_02：【[C++11 并发编程] 02 - join】
     （1）join() 函数等待线程完成，若不等待线程完成，我们就需要确保该线程访问的数据都是有效的，直到该线程完成为止。若线程函数持有局部变量的指针或引用，当函数退出时，线程尚未执行完成。
     （2）对一个给定的线程，只能调用一次 join()，一旦调用了 join()，此 std::thread 对象不再是可连接的，如果调用其的 joinable() 将返回 false。
   • ps_03：【[C++11 并发编程] 11 - 线程间同步 - 等待一个消息或某种条件】
     （1）有些时候，我们需要在线程之间进行同步操作。一个线程等待另一个线程完成某项工作后，再继续自己的工作。使用C++标准库提供的机制-条件变量来实现等待操作。条件变量关联到某种事件或者其它条件，一个或多个线程可以通过这个变量来等待条件的发生。某个线程在发现该条件满足后，可以通知其它因等待该条件而挂起的线程，唤醒它们让它们继续执行。
     （2）wait() 中的条件变量在 wait 的时候会释放锁的，其他线程可以继续执行，代码中 method 1 和 method 2 的实现是一样的，method 3 在多核 CPU 下会存在虚假唤醒（ spurious wakes）的情况，所以建议使用 method 1 ，while() 不仅仅在等待条件变量前检查条件变量，实际上在等待条件变量后也检查条件变量。，具体资料可以参考 【线程的虚假唤醒】
     （3） std::unique_lock 的灵活性还在于我们可以主动的调用 unlock() 方法来释放 mutex，因为锁的时间越长，越会影响程序的性能，在一些特殊情况下，提前释放 mutex 可以提高程序执行的效率，参考 【[C++11 并发编程] 08 - Mutex std::unique_lock】
   • ps_04：notify 第1种是 notify_one, 只唤醒一个在 wait 的线程; 第2种是 notify_all，唤醒所有在 wait 的线程。
   • ps_05：std::queue 用于线程间通信的队列， 【[C++11 并发编程] 11 - 线程间同步 - 等待一个消息或某种条件】
   • ps_06：由于同时有两个线程需要操作 m_DataQueue 成员变量，所以在读写的时候要加锁。
     （1）lock_guard 模板类使用 RAII 手法封装互斥量，在实例化对象的时候帮你加锁，并且能保证在离开作用域的时候自动解锁。参考 【thread 提供了四种不同的互斥量】

Build and Run

1. Build

    $ cd build
    $ cmake ..
    $ make

2. Run the project

   $ sudo ./MultiThreadDemo

   

Reference

1. yamingwu CSDN : C++11 并发编程系列博客

2. C++11 中的线程、锁和条件变量

   在主线程中处理辅助线程抛出的 C++ 异常和怎样在线程间传递异常。

3. C++11 实现生产者消费者模式

4. C++11 实现观察者模式