Px4 flow分析
代码地址https://github.com/PX4/Flow
主要来分析最后一个函数compute flow
原版代码的光流算法主要是使用hist直方图算法，这段代码主要可以分成两部分来看，第一部分是生成直方图，第二部分是根据直方图来进行位移向量的计算。由于是光流，那么就是飞机底部的摄像头随时间移动的一个趋势，那么一定是需要至少两幅图的数据，分别为frame1和frame2 。
第一步的j、i的for循环是采样点的循环，之中的jj
2016.2.27 Px4 flow分析
本文分析了PX4 Flow项目的光流算法，主要聚焦于`compute_flow`函数。通过生成直方图并寻找相似点，计算图像间的位移向量。文章详细解释了采样点的选择、相似度判断、移动向量的计算以及hist和dirs数据的处理，最后还提到了gyro信息的融合。
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