2016.2.27 Px4 flow分析

最新推荐文章于 2024-07-23 16:38:14 发布
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分类专栏： 学业
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本文链接：https://blog.csdn.net/zhaohui1995_yang/article/details/51346695
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本文分析了PX4 Flow项目的光流算法，主要聚焦于`compute_flow`函数。通过生成直方图并寻找相似点，计算图像间的位移向量。文章详细解释了采样点的选择、相似度判断、移动向量的计算以及hist和dirs数据的处理，最后还提到了gyro信息的融合。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Px4 flow分析

代码地址https://github.com/PX4/Flow

主要来分析最后一个函数compute flow

 

原版代码的光流算法主要是使用hist直方图算法，这段代码主要可以分成两部分来看，第一部分是生成直方图，第二部分是根据直方图来进行位移向量的计算。由于是光流，那么就是飞机底部的摄像头随时间移动的一个趋势，那么一定是需要至少两幅图的数据，分别为frame1和frame2 。

 

第一步的j、i的for循环是采样点的循环，之中的jj

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huhuoyun的专栏
02-15 1343
局域网共享喇叭 ---------------- $>paprefs #PulseAudio Preferences. $>pavucontrol #Volume Control. 终端快捷键 ---------------- SHIFT+CTRL+v #终端复制. SHIFT+CTRL+c #终端粘贴. SHIFT+CTRL+t #新建标签页. SHIFT+.
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PX4用px4flow光流实现室内定点
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PX4FLOW flow.c函数流程详细解析
qq_25394511的博客
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近日研究过px4flow的光流算法流程，这里记录分享一下：flow.c:传入参数：图像1,2 陀螺仪返回速率x,y,z,光流值x,y     1.计算黑森矩阵（疑似没用上）     2.遍历所有像素点（图一图二同时遍历），在图一中计算compute_diff()也就是特征点的强度，大于阈值之后，再以这个点为中心计算SAD块匹配具体方法是：记录下img1的该特征点(p_1)的base1,然后在图二中...
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