2016年12月_zhubaohua_bupt

转载跟我一起学习Makefile

概述什么是makefile？或许很多Winodws的程序员都不知道这个东西，因为那些Windows的IDE都为你做了这个工作，但我觉得要作一个好的和professional的程序员，makefile还是要懂。这就好像现在有这么多的HTML的编辑器，但如果你想成为一个专业人士，你还是要了解HTML的标识的含义。特别在Unix下的软件编译，你就不能不自己写makefile了，会不会写mak

2016-12-29 14:24:44 421

原创 ubuntu下通过命令打开多个终端并在相应终端执指令

有时候我们在ubantu下每次运行一个工程时都需要打开多个终端，这对我们调试而言很不方便。比如我的另一篇博客 SVO-REMODE编译运行方法，需要打开5个终端，并执行相应指令。很容易想到，如果能写一个脚本，运行这个脚本就能够帮我们开启多个终端并执行相应的指令就好了。上网搜了一下，方法如下：指令：gnome-terminal -x bash -c "子终端要执行的命令"

2016-12-29 12:03:17 12565 2

原创 REMODE+ORBSLAM运行配置（1）把ORB编译成ROS工程

原版的ORBSLAM是一个cmake工程，由于项目的需要，我们要在其他ROS工程（简称A）和ORB工程进行通讯，即需要将这两个工程联编，这就有两个办法：方法一：把A工程修改成一个cmake工程，然后和ORB联编，利用多线程完成通信。方法二：把ORB修改成ROS工程，编程成一个节点，和A工程利用ros节点进行通信。权衡了一下修改的复杂程度以及考虑到ROS的优点，选择了方案二。

2016-12-27 11:49:43 2122 2

原创 ROS节点与运行

首先，先明确一下与节点相关术语的含义：Nodes：节点，一个节点即为一个可执行程序，它可以通过ROS与其他节点通信，另外，一个catkin程序包里可以有很多节点。Messages：消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题，是一个载体。Topics：话题，节点可以向话题发布消息或可以向话题订阅消息，像通信中转站一样。Master：节点管理器，ROS名称服务。ros...

2016-12-24 14:44:09 9656 1

原创 ROS catkin工作空间的程序包

1 catkin程序包的组成必须包含：package.xml //提供程序包的元信息（包括包的依赖信息）catkin版本的CMakeLists.txt 每个目录下只能有一个程序包，即程序包不能嵌套，也不能并行。最简单的程序包 my_package/ -CMakeLists.txt -Package.xml2 catkin工作空间的程序包

2016-12-24 13:59:38 820

原创 ROS 节点通信

"节点(Node)" 是ROS中指代连接到ROS网络的可执行文件的术语。接下来，我们将会创建一个发布器节点("talker")，它将不断的在ROS网络中广播消息。//发布节点#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "

2016-12-24 13:34:23 3291

原创 SVO-REMODE编译运行方法

///////////////////////////////////////////////////////////////////作者：朱保华REMODE+SVO编译运行方法。///////////////////////////////////////////////////////////////////***********************************

2016-12-23 16:46:05 4630

转载 ubuntu 14.04 （64bit）安装 CUDA7.5

看了很多人发的关于cuda的安装教程，方法千奇百怪，有的直接更新源就安装，不可否认我之前这台电脑就是通过直接更新源安装就成功了，但是前两天因为版本问题不得不重装系统，再用这种方法就再也安装不上了。要么安装后黑屏，要么登陆界面一直循环。找了很多种方法，大多都以悲剧告终。重装了20多次系统，最后通过看nvidia官方教程找了办法并安装成功。（一路畅通无阻，这种感觉真TM爽！这几天快被装系统搞崩了）

2016-12-23 12:57:15 1201

转载进程与线程的区别

进程（process）和线程（thread）是操作系统的基本概念，但是它们比较抽象，不容易掌握。最近，我读到一篇材料，发现有一个很好的类比，可以把它们解释地清晰易懂。1.计算机的核心是CPU，它承担了所有的计算任务。它就像一座工厂，时刻在运行。2.假定工厂的电力有限，一次只能供给一个车间使用。也就是说，一个车间开工的时候，其他车间都必须停工。

2016-12-19 16:46:46 333

原创 c++thread学习(2) 线程之间通信的一种方式

以下内容讲的是这样一个例子：现有类A和类B,其结构如下所示：class AorB:{ .... 一些数据成员和成员函数； .... dataType data; 主函数 process(dataType& data,...);//data需要其他线程送入，而且根据系统需求，只要data更新，process便执行一次。};现在我们想让类A和类B在开启线程

2016-12-19 10:52:16 9968

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