ROS
zhubaohua_bupt
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS catkin工作空间的程序包
1 catkin程序包的组成必须包含:package.xml //提供程序包的元信息(包括包的依赖信息)catkin版本的CMakeLists.txt 每个目录下只能有一个程序包,即程序包不能嵌套,也不能并行。最简单的程序包 my_package/ -CMakeLists.txt -Package.xml2 catkin工作空间的程序包原创 2016-12-24 13:59:38 · 829 阅读 · 0 评论 -
ROS 节点通信
"节点(Node)" 是ROS中指代连接到ROS网络的可执行文件的术语。接下来,我们将会创建一个发布器节点("talker"),它将不断的在ROS网络中广播消息。//发布节点#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "原创 2016-12-24 13:34:23 · 3304 阅读 · 0 评论 -
ROS节点与运行
首先,先明确一下与节点相关术语的含义:Nodes:节点,一个节点即为一个可执行程序,它可以通过ROS与其他节点通信,另外,一个catkin程序包里可以有很多节点。Messages:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个话题,是一个载体。Topics:话题,节点可以向话题发布消息或可以向话题订阅消息,像通信中转站一样。Master:节点管理器,ROS名称服务。ros...原创 2016-12-24 14:44:09 · 9689 阅读 · 1 评论 -
REMODE+ORBSLAM运行配置(2) REMODE和编译后的ORB ros工程利用节点实现通讯
将ORB编译成ROS工程后,就可以利用ROS的节点通信实现ORB和REMODE的数据传输。步骤:1 仿照SVO-REMODE的编译方式。安装googletest 和rpg_open_remode至~/catkin_ws/src 目录下。2 修改 ORB的主函数,以便发送数据。2.1 加入头文件#include #include #include//以上几个头文件是从原创 2017-01-03 09:16:49 · 2646 阅读 · 1 评论 -
REMODE+ORBSLAM运行配置(1) 把ORB编译成ROS工程
原版的ORBSLAM是一个cmake工程,由于项目的需要,我们要在其他ROS工程(简称A)和ORB工程进行通讯,即需要将这两个工程联编,这就有两个办法:方法一:把A工程修改成一个cmake工程,然后和ORB联编,利用多线程完成通信。方法二:把ORB修改成ROS工程,编程成一个节点,和A工程利用ros节点进行通信。权衡了一下修改的复杂程度以及考虑到ROS的优点,选择了方案二。原创 2016-12-27 11:49:43 · 2131 阅读 · 2 评论 -
ros笔记
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