contiki SLIP代码分析

最新推荐文章于 2021-05-22 09:37:21 发布

古鲁咕噜

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文章标签： contiki slip

本文链接：https://blog.csdn.net/zzuzpb/article/details/46819351

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contiki SLIP代码分析

前言

本文通过分析slip_radio代码，结合C语法，体会contiki系统的文件的编写风格，理解contiki中的SLIP协议。

正文

对于Contiki OS，一个任务（线程）slip_radio的加载比较常见的方法是使用AUTOSTART_PROCESSES

对于一个线程，通常可以看到三部分

1，//线程声明PROCESS(xxxx_process, "xxxx process");

2，//线程加载AUTOSTART_PROCESSES(&xxxx_process);

3，//线程实体PROCESS_THREAD(xxxx_process, ev, data)

对于slip_radio_process，具体有

//线程声明

PROCESS(slip_radio_process, "Slip radio process");

//线程加载

AUTOSTART_PROCESSES(&slip_radio_process);

//线程实体

PROCESS_THREAD(slip_radio_process, ev, data)

PROCESS_THREAD(slip_radio_process, ev, data)
{
  static struct etimer et;
  PROCESS_BEGIN();

  init();//slip初始化
  NETSTACK_RDC.off(1);
#ifdef SLIP_RADIO_CONF_SENSORS
  SLIP_RADIO_CONF_SENSORS.init();    //传感器
#endif
  printf("Slip Radio started...\n");

  etimer_set(&et, CLOCK_SECOND * 3); //设置事件定时器

  while(1) {
    PROCESS_YIELD();

    if(etimer_expired(&et)) {
      etimer_reset(&et);
#ifdef SLIP_RADIO_CONF_SENSORS
      SLIP_RADIO_CONF_SENSORS.send();
#endif
    }
  }
  PROCESS_END();
}

在slip_radio_process线程实体中，无操作是如下格式

 PROCESS_BEGIN();
 etimer_set(&et, CLOCK_SECOND * 3);
   while(1) {
 PROCESS_YIELD();
   if(etimer_expired(&et)) {
      etimer_reset(&et);
}

这里注意集中应用程序上的分析，暂不分析OS

初始化init();

在init()中可以看到

static void
init(void)
{
#ifndef BAUD2UBR
#define BAUD2UBR(baud) baud
#endif
  slip_arch_init(BAUD2UBR(115200));
  process_start(&slip_process, NULL);
  slip_set_input_callback(slip_input_callback); //设置输入回调函数
  //input_callback=slip_input_callback 映射
  packet_pos = 0;
}

第一初始化硬件UART 115200

第二启动线程process_start(&slip_process, NULL);

第三设置输入回调函数，就是调用哪个函数处理输入的消息。这里分析一下怎么设置的

void
slip_set_input_callback(void (*c)(void))
{
  input_callback = c;
}

Q：slip_set_input_callback传入参数void (*c)(void))啥意思？

A：一个指向一个返回值和参数均为空的函数的指针c，即C是一个函数指针。

函数指针最常见的两个用途是转换表（jump table）和作为参数传递给另一个函数。

注意：作为参数传递时，赋值（初始化）时一定要注意指向的函数类型要一致。那么看看input_callback 的定义

static void (* input_callback)(void) = NULL;

发现函数指针input_callback指向一个返回值和参数均为空的函数，可见是一致的，编译器不会有问题。赋值之后就变成了函数指针input_callback 指向slip_input_callback函数。

slip_input_callback函数原型：

static void
slip_input_callback(void)  //输入回调函数
{
  PRINTF("SR-SIN: %u '%c%c'\n", uip_len, uip_buf[0], uip_buf[1]);
  cmd_input(uip_buf, uip_len); //处理CMD输入
  uip_len = 0;
}

核心-CMD输入函数cmd_input(uip_buf, uip_len);//处理CMD输入语句原型

void
cmd_input(const uint8_t *data, int data_len)
{
  int i;
  for(i = 0; cmd_handlers[i] != NULL; i++) {
    if(cmd_handlers[i](data, data_len)) {
      /* Command has been handled */
      return;
    }
  }

  /* Unknown command */
  cmd_send((uint8_t *)"EUnknown command", 16);
}

cmd_input函数使用数组cmd_handlers[]循环处理传入的消息，这个数组有什么特点呢？

cmd_handlers[]定义跳转到宏定义

CMD_HANDLERS(CMD_CONF_HANDLERS);

首先这个是宏，看看完整的宏定义

typedef int (* cmd_handler_t)(const uint8_t *data, int len);

#define CMD_CONF_HANDLERS slip_radio_cmd_handler,cmd_handler_cc2520

#define CMD_HANDLERS(...) \
const cmd_handler_t cmd_handlers[] = {__VA_ARGS__, NULL}

先分析第一行，这句话用 typedef 定义了一个什么呢？

首先知道typedef int * zzu 定义了一个指向int类型的指针的新类型zzu，

在分析typedef 的定义时可以用下面的方法:
先去掉typedef 和别名, 剩下的就是原变量的类型

int (* )(const uint8_t *data, int len);

那么typedef int (* cmd_handler_t)(const uint8_t *data,int len)定义了一个 cmd_handler_t新类型，就像int类型可定义一个int变量一样，cmd_handler_t可定义一个指向int (* )(const uint8_t *data, int len)的函数指针。

比如

定义一个函数指针 cmd handler_t cmd_handler_zzu

定义一个函数指针数组 cmd_handler_t cmd_handlers[]

分析第二行

#define CMD_CONF_HANDLERS slip_radio_cmd_handler,cmd_handler_cc2520

CMD_CONF_HANDLERS宏定义成两个函数。怎么用你知道吗？

且看第三行可变参数宏定义

#define CMD_HANDLERS(...) \
const cmd_handler_t cmd_handlers[] = {__VA_ARGS__, NULL}

宏定义 CMD_HANDLERS，特点有一个 __VA_ARGS__类型的预定义符号。

__VA_ARGS__ 是一个可变参数的宏，C99编译器当中出现的新类型，常见的预定义符号还有：

__LINE__ : 当前(源代码文件)行号 [整数]
__FILE__ : 当前正在编译的文件的文件名 [字符串]
__DATE__ : 当前日期，以“月月 日日 年年年年”的形式给出 [字符串]
__TIME__ : 当前时间，以“HH:mm:ss”的格式给出 [字符串]
__STDC__ : 如果编译器符合ANSI C标准，该宏为1，否则为0
__STDC_HOSTED__ : 如果实现了所有C标准库，该宏为1，否则为0
__STDC_VERSION__ : 被定义为199901L(不同编译器可能不一样，比如我用的gcc里就没有这个预定义符号)

注：这些预定义符号的首尾为两个下划线，如果是两个单词，中间以一个下划线连接。

这些符号不能用#define重新定义，也不能用#undef取消。即使用#define重新定义了，它的值还是系统默认定义的值。

总结输入消息处理

回头看cmd_handlers[]的宏定义

CMD_HANDLERS(CMD_CONF_HANDLERS);

解析成

const cmd_handler_t cmd_handlers[] = {slip_radio_cmd_handler,cmd_handler_cc2520};

即完成了 cmd_handlers[]数组的初始化，只不过这是一个函数指针数组，里边的元素都是函数。

完整的解析如下：

const int (* cmd_handlers[])(const uint8_t *data, int len) = {slip_radio_cmd_handler,cmd_handler_cc2520};

看上去是不是很不好理解啊!还是使用typedef定义一个函数指针新类型，在定义数组比较好理解

在定义复杂的类型名字，如函数指针或者指向数组的指针时，使用typedef 更为合适。

在CMD输入函数cmd_input中for循环调用数元素 cmd_handlers[i]-函数指针，处理传入的参数、 cmd_handlers[i]是一个 cmd_handler_t类型即指向（int (* )(const uint8_t *data, int len)函数的指针，初始化为{slip_radio_cmd_handler,cmd_handler_cc2520}。

信息流输入：

step1：

　　SLIP（串口）输入的数据传到contiki输入接口input_callback（函数指针），该指针初始化指向slip_input_callback，即我们的消息回调函数，

step2：

　　cmd_input中利用for循环调用cmd_handlers函数指针数组的元素（函数）（slip_radio_cmd_handler,cmd_handler_cc2520）处理流入的消息。

技巧：这里可以看到宏定义，typedef，函数指针的影子。真是高手啊。

下面分析这两个消息处理函数

slip_radio_cmd_handler

函数通过数据帧定义来做相应的处理。

SLIP数据格式的定义

起始码	消息				结束码
Data-0	Data-1	Data-2	Data-X~	Data-N	Data-N
	消息码		数据

消息帧定义
命令码		功能	16进制（HEX）
Byte0	Byte1	前两个字节表示命令类型
!	S	!S 发送数据	21 53
?	M	?M查询MAC地址，副作用：返回!M+MAC地址	3F 4D
!	M	!M返回MAC地址	21 4D
!	C	!C设置RF的无线信道
?	C	?C查询无线RF信道channel，副作用：返回!C+channel
注：这里是测试用的，在实际应用中可以自定义相关命令码。

slip_radio_cmd_handler函数中

当接收到!S消息后调用 NETSTACK_MAC.send(packet_sent, &packet_ids[packet_pos])发送数据。层层调用最终通过无线RF发送；

当接收到?M查询MAC地址消息后，获得MAC地址，调用cmd_send(uip_buf, uip_len)通过串口返回数据。

//调用CMD发送
cmd_send(uip_buf, uip_len)；
//直接调用宏
CMD_OUTPUT(data, data_len);
//#define CMD_CONF_OUTPUT slip_radio_cmd_output
//#define CMD_OUTPUT CMD_CONF_OUTPUT slip_send_packet(data, data_len);//slip_radio_cmd_output

slip_send_packet(data, data_len)原型

  void
  slip_send_packet(const uint8_t *ptr, int len)
  {
    uint16_t i;
    uint8_t c;
  
    slip_arch_writeb(SLIP_END);
    for(i = 0; i < len; ++i) {
      c = *ptr++;
     if(c == SLIP_END) {
       slip_arch_writeb(SLIP_ESC);
       c = SLIP_ESC_END;
     } else if(c == SLIP_ESC) {
       slip_arch_writeb(SLIP_ESC);
       c = SLIP_ESC_ESC;
     }
     slip_arch_writeb(c);
   }
   slip_arch_writeb(SLIP_END);
}

这里可以更清楚地理解SLIP的数据格式，起始码和结束码，并且在数据内进行了字符转义。

cmd_handler_cc2520(const uint8_t *data, int len)函数处理关于无线的消息。