数维杯国际赛A题翻译及思路

数维杯国际赛A题翻译及思路

Modeling and Optimization Control Issues of Compound Helicopter

赛题翻译

复合式直升机的建模与优化控制问题
A. 问题背景：
直升机具备垂直起降等飞行能力，使其广泛应用于侦察和运输等领域。传统直升机的构造导致旋翼桨叶在高速飞行时受到冲击波的影响，难以保持稳定的飞行。为了保留直升机的灵活飞行能力，同时开发其高速飞行能力，复合式直升机的设计已成为一个重要的发展方向。
共轴式直升机是典型的复合式直升机。这种构造主要包括四个动力组件：共轴刚性旋翼、螺旋桨助推器、水平和垂直尾翼。螺旋桨助推器和水平和垂直尾翼的中心都位于飞行器机身的对称平面上。飞行器在飞行过程中的姿态角指的是滚转角ϕ、俯仰角θ和偏航角ψ，相应的力矩被称为滚转力矩、俯仰力矩和偏航力矩（如图1所示）。这四个动力组件对飞行器的姿态角的影响如下：
1）共轴刚性旋翼产生的气动力矩可以近似为与空气密度ρ、旋翼桨盘面积和旋翼桨尖速度成比例的函数，其正比例系数被称为旋翼力矩系数。
2）螺旋桨助推器通过旋转产生推力和旋转力矩。
3）水平尾翼配备有升降舵控制装置，通过调整水平尾翼的相对角度来提供俯仰力矩。这个力矩与动态压力、水平尾翼面积和升降舵控制装置的偏转角度成正比。
4）垂直尾翼配备有方向舵控制装置，通过调整垂直尾翼的相对角度来提供偏航力矩。这个力矩与动态压力、垂直尾翼面积和方向舵控制装置的偏转角度成正比，其比例系数称为垂直尾力矩系数。
复合直升机的机动部件如下：(1)同轴旋翼总距离uC，(2)同轴转子差分总距离ucd，(3)同轴转子纵向循环螺距ue，(4)同轴转子横向循环螺距ua，(5)螺旋桨推进器运行能力ut，(6)电梯偏转值ueh，(7)方向舵偏转值uav。根据直升机的飞行速度，在低速模式下（通常指低于85米/秒的速度），姿态角度控制主要由同轴转子和螺旋桨推进器实现。在高速模式下（一般指100米/秒以上的速度），姿态角度控制主要通过推进器推进器、升降舵和方向舵来实现。
以同轴复合直升机原型为例，通过风洞实验获得了该飞行器的一些空气动力系数和机身参数，如图所示：

B. 数据集
参考附件1
C. 需要解决的问题

1. 根据给定参数，建立复合直升机俯仰矩表达式，建立俯仰角变化模型。请提供飞行器在5s、10s、20s时的姿态角度。（初始飞行高度为3000米，飞行速度正向组件80m/s，垂直上升组件2m/s，uC=0°、ucd = −2.1552°，ue = −3.4817°，ua = −2.0743°、ut= 0°、ueℎ = −9.0772 × 10−7°、uav = 4.1896×10−7°）
2. 在标题给定参数的基础上，建立了复合直升机的滚动、俯仰和偏航力矩的表达式，并建立了姿态角度的变化模型。请提供飞行器在5s、10s、20s时的姿态角度。（初始飞行高度为3000米，飞行速度正向组件80m/s，垂直上升组件2m/s，uC=0°、ucd = −2.1552°，ue = −3.4817°，ua = −2.0743°、ut= 0°、ueℎ = −9.0772 × 10−7°、uav = 4.1896×10−7°）
3. 根据直升机在低速、高速飞行中的机动特性，设计各部件的机动幅度，以满足飞行器的水平飞行任务（零姿态角）（初始飞行高度3000米，飞行速度前进分量80米/秒，垂直上升分量0.2米/秒；初始飞行高度3000米，飞行速度前进分量180米/秒，垂直上升分量0.2米/秒）。
4. 考虑到直升机的加速机动任务，在哪里飞行速度前进分量在20秒内从80米/秒均匀增加到180米/秒（假设前进加速度仅由螺旋桨增压器提供），请设计每个控制输入的动态值，考虑直升机在低速和高速飞行期间（初始飞行高度3000米，飞行垂直上升分量速率0.2米/秒）的机动特性，实现飞机前进加速度和水平飞行（零姿态角度）。

解题思路

问题一

首先可以从给定的参数中提取出与俯仰角相关的信息。包括旋翼桨叶的面积、旋翼桨尖的速度、空气密度、升降舵控制装置的偏转角度等。根据这些参数，建立俯仰矩表达式，即旋翼产生的气动力矩和升降舵控制装置产生的俯仰力矩之和。接下来，将俯仰矩表达式代入到俯仰角的变化模型中。理论上来说，这种模型可以用一个包含一阶微分方程的方程组来表示。因此需要找出微分方程的系数，并使用数值解法（例如欧拉法等）来求解这个微分方程，得到不同时间点的俯仰角度。

问题二

本题的解题思路与第一个问题类似。需要从给定的参数中提取出与滚动、俯仰和偏航角相关的信息，并建立相应的力矩表达式。然后将力矩表达式代入到姿态角的变化模型中，用微分方程进行描述，并使用数值解法求解微分方程，得到不同时间点的姿态角度。

问题三

本题的解题思路需要结合直升机在低速和高速度飞行中的机动特性。需要了解各部件在不同飞行速度下的性能特性，例如旋翼的升力系数、阻力系数，螺旋桨助推器的推力系数等。然后根据水平飞行任务的要求，即零姿态角，利用控制理论和方法设计合适的控制输入。例如，在低速飞行时主要通过调整旋翼桨叶的攻角来控制姿态角，而在高速飞行时主要通过调整螺旋桨助推器的推力来控制姿态角。

问题四

这个问题的解题思路与第三个问题类似。需要根据给定的任务要求，计算出需要的前进加速度，并根据螺旋桨助推器的推力与速度的关系，设计合适的控制输入以实现所需的前进加速度。同时，考虑到低速和高速度飞行期间的机动特性，需要利用控制理论和方法设计合适的控制律。例如，在低速飞行时可以通过逐渐增加螺旋桨助推器的推力来逐渐增加前进加速度，而在高速飞行时可以通过调整旋翼桨叶的攻角和螺旋桨助推器的推力来控制前进加速度和姿态角。最后，通过仿真或理论分析验证设计的可行性和有效性。

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