clion远程配置docker ros2

设备前提

本地宿主机：UBUNTU 20.04
docker container:ros2_container (内置环境ROS2 humble)
通过之前的tcp连接，将本地宿主机的ExposedPort:10802与docker container内置端口22进行connected

tip:检查docker 中启动的container 的port connection

docker ps -a #查看容器 (容器如果显示exited状态执行下面这行内容)
docker restart container_id
docker ps #用来查看运行container

> 详细说明：

此时看到ports的端口号连接的是:0.0.0.0:10802->22/tcp(也就是图片中涂成白色的部分)
构建本地宿主机(20.04)与远程docker的连接(ros2_container)的端口连接成功实现。

开启SSH服务

容器内部：docker环境下
进入到docker容器(ros2_container)并安装ssh服务

docker exec -it ros2_container /bin/bash #选择这样进入container环境能够确保在通过ctrl+d退出容器的时候，容器不会停止运行(docker attach ros2_container /bin/bash则会在退出容器后使得容器停止运行)

#安装SSH服务(in ros2_container)
apt-get update #防止出现无法定位到软件
apt-get install openssh-client
apt-get install openssh-server

#启动SSH
./etc/init.d/ssh start 
#修改配置文件/etc/ssh/sshd_config 允许root用户登陆
vim /etc/ssh/sshd_config
#或者(echo "PermitRootLogin yes