基于stm32f103rct6 驱动减速电机（L298N） 开发工具为stm32CubeMX

CubeMX配置

将PA2、PB9、PA1、PC9口配置为Output，PA0、PA3配置为PWM输出。

L298N介绍

L298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路，是一种二相和四相电机的专用驱动器，即 内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电 机。其引脚排列如下图所示。

电机控制原则

OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接2个电动机。IN1、IN2、IN3、IN4引脚从单片机接输入控 制电平，控制电机的正反转，ENA，ENB接控制使能端，控制电机的停转。L298的逻辑功能表如下所示：

对于电机的调速，我们采用PWM调速的方法。其原理就是开关管在一个周期内的导通时间是t，周 期为T，则电机两端的平均电压U=Vcc*(t/T)=a*Vcc。其中，a=t/T(占空比)，Vcc是电源电压。电机的转速 与电机两端的电压成比例，而电机两端的电压与控制波形的占空比成正比例，占空比越大，电机转的越快。 在硬件电路的连接上如下图所示：

我们将控制器的PA2、PB9、PA1、PC9口分别连接到298的IN1~IN4上，将拥有PWM的PA0、PA3 连接到298的ENA、ENB，通过改变PA2、PB9、PA1、PC9口上的高低电平变化以控制小车的前进方向， 通过改变PA0、PA3口上的高低电平的占空比以控制电机的转速。

PWM配置

Counter Settings: • 预分频器，NUCLEOF072RB 的工作频率默认为 8MHz，经 800分频之后的工作频率为10Khz。 • 计数模式，向下还是向下计数 • 计数周期：0~999，这样一个计数周期下来，时间刚好是 100毫秒。

通过修改各通道的Pulse值修改各通道输出PWM占空比

重写fputc方便串口调试；