基于STM32HAL库的FreeRTOS学习(1)创建与删除任务函数

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

FreeRTOS是作者：Richard Barry在2002开发出来的轻量级嵌入式实时操作系统，具有轻量与简单等特点。与简单的裸机开发不同的是，FreeRTOS具有实时性的特点，且能最大的调度CPU资源，在一些实时性要求的高的场景应用十分广泛。深受广大嵌入工作者的青睐。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、FreeRTOS是什么？

FreeRTOS是一款轻量简单的嵌入式实时操作系统

二、使用步骤

1.下载STM32CubeMX并导入FreeRTOS

这是下载并配置STM32CubeMX的博客链接作者：老李的森林
在FreeRTOS 官网https://www.freertos.org/的主页点击“Download FreeRTOS”，即可进入到FreeRTOS 的下载页面

2.打开STM32CubeMX

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选择你要开发的芯片的型号后，配置时钟方法这里就不多赘述了我选择的型号是STM32G431

在System core（系统核心）这里我们找到SYS，然后选择Timebase Source （时基源 ） 关于什么是时基源作者：我思维混乱
对于时基源，我的理解就是对程序的运行进行一个调度，比如在FreeRTOS中，我的程序都是这个程序执行一段时间，然后换另一个程序执行，而这个一段时间的长度，就是一个基准时间，来出发中断，这个中断触发与基准时间就是靠这个时基源

这里我选的是TIM8作为时基源，注意大家打开的之后可能是sysTick作为时基源，这里不建议用sysTick作为时基源,因为HAL库也是基于sysTick作为时基源。具体用了会发生什么问题，我不太清楚，但既然官方建议不使用sysTick作为时基源，咱们就换一个定时器。

配置FreeRTOS

我们左侧向下翻找到Middleware and Software Packs（中间件和软件包）

找到FREERTOS 右侧的选项是FreeRTOS的基础配置，这里我选择的Interface的版本为CMSIS_V1，其中CMSIS_V2是对CMSIS_V1的拓展，使其能支持包括所有Cortex-M内核的设备以及Corter-A5,A7,A9。

然后我们看下面的control parameters（控制参数）

看一下关键的配置MINMAL_STACK_SIZE(最小的栈的大小)，
这是分配任务时给的内存大小
MAX_TASK_NAME_SIZE(最大任务名称大小)是对任务的命名
具体参数可以访问博客作者：嵌入式常工匠
按照他的默认就可以
然后右上角创建文件

vxTaskCreate（）动态创建函数函数

我们学习FreeRTOS离不开创建任务以及删除任务，vxTaskCreate（）这个函数是动态创建任务，
所谓动态创建任务是根据FreeRTOS自己自动分配内存，不用用户自己去向单片机申请内存。

	BaseType_t xTaskCreate(	TaskFunction_t pxTaskCode,
							const char * const pcName,		/*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
							const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
							void * const pvParameters,
							UBaseType_t uxPriority,
							TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

这个是xTaskCreate的具体参数： xTaskCreate(Task1, "Task1", TASK1_STACK_SIZE, NULL, TASK1_PRIO, &Task1_Hander);这是我创建的任务。第一个参数Task1 对应的是TaskFunction_t pxTaskCode，它的意思是要创建的函数名字，第二个参数"Task1"这个意思是函数的名字，大家可以根据这个函数执行的意思来命名，这个无所谓相当于注释，第三个参数TASK1_STACK_SIZE是创建栈的最大大小，这样xTaskCreate在申请内存时不会超过这个大小，第四个参数NULL是填函数的参数，这里我创建的任务没有入口参数所以填NULL，第五个参数，TASK1_PRIO是这个任务优先级，在FreeRTOS中是优先级的数字越大的，优先级越高这与STM32自己优先级相反，大家要注意。第六个参数是任务句柄，FreeRTOS根据这个句柄来执行一些功能比如删除任务的功能&Task1_Hander
这些变量大部分我都是通过define来声明的便于维护与修改

void Task1(void);
#define TASK1_STACK_SIZE 128
#define TASK1_PRIO 16
TaskHandle_t Task1_Hander;

xTaskCreateStatic（）静态创建任务函数

所谓静态创建任务函数是，我们自己为任务开辟内存，因为单片机的RAM的资源是紧张的，我们在一些项目开发时会考虑RAM是否充足，但随着单片机的升级，单片机内存的容量也逐渐提升，所以我们在创建任务时一般也是使用动态创建任务vxTaskCreate（），我们来简单说一下静态创建任务函数。

TaskHandle_t xTaskCreateStatic(	TaskFunction_t pxTaskCode,
								const char * const pcName,		/*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
								const uint32_t ulStackDepth,
								void * const pvParameters,
								UBaseType_t uxPriority,
								StackType_t * const puxStackBuffer,
								StaticTask_t * const pxTaskBuffer )

这是静态创建任务函数的具体参数，我们看到前五个参数与动态创建任务函数的变量一致，这里我们就不过多介绍了。
这里还有注意静态创建任务函数的返回值是这个函数的句柄，我们来根据这个句柄来操作任务的状态。
这个函数的返回值为

None	无法创建任务，因为puxStackBuffer或pxTaskBuffer为空
Any other value	如果是非空值，那么这个返回值一定是这个任务的权柄

我们可以先定义一个TaskHandle_t类型的参数，为了代码的可读性，这里我们的参数命名为TaskHandle_t Task1_Hander
StackType_t * const puxStackBuffer 这个参数的意思是创建堆的大小，也就是我们申请的RAM大小，
这里我创建的StackType_t TASK1_Stack[TASK1_STACK_SIZE]; 这个大小与上面那个ulStackDepth一致
这个值就是我TASK1_STACK_SIZE的值。
StaticTask_t * const pxTaskBuffer这个参数是一个TCB数据结构体这里我们先声明一个参数
StaticTask_t Task1_TCB;

 Task1_Hander = xTaskCreateStatic(Task1, "Task1", TASK1_STACK_SIZE, NULL, osPriorityNormal4, TASK1_Stack, &Task1_TCB);
 这就全部参数了        

vTaskDelete();任务删除函数

这个函数的返回值为void ，参数也比较简单，就是要删除任务的句柄，就可以把任务删除
vTaskDelete(Task1_Hander);像这样把Task1任务删除。
示例：

void Task4(void)
{
  while (1)
  {
    if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_0) == RESET)
    {
        vTaskDelete(Task1_Hander);//删除Task1
        break;
    }
    vTaskDelay(10);
}
这个代码的意思就是我读取GOIOB_PIN_0为低电平时，删除任务Task1；

这个函数的产生为NULL就是删除任务本身,当然也可以填任务的权柄
实例：

vTaskDelete(NULL);
void Start_Task(void)
{
	vTaskDelete(NULL);
	//或者vTaskDelete(Start_Task_Hander);
}
这个代码的意思就是，当我创建start_Task任务时，就立刻删除这个Start_Task任务

这个函数就比较简单，在这里就不过多介绍了。

总结：

以上就是基于HAL库的FreeRTOS编程了，在这里我们介绍了比较基础创建任务函数，以及任务删除函数，这也是FreeRTOS比较重要的函数之一。