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RSS订阅原创 19届智能车镜头组校赛阶段
1.电机控制：我们小队的电机驱动采用的是两路pwm，两路gpio的驱动，但是轮子同时正转需要一边拉高电平，一边拉低电平。（bangbang算法+积分分离+微分控制器+pi控制）2.编码器：我们是1024线正交编码器，计算后轮一圈的脉冲，利用公式计算速度。输入编码器的脉冲数需要有一个滑动滤波算法。3.舵机：舵机驱动用一个简单的pd控制就好，暂时不需要模糊控制。5.准备搞一个lcd来看图像和调参数。4.需要一个mpu6050。我主要是负责控制算法。
2024-01-18 23:28:53
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原创 智能车入门（电磁寻迹）
2.pid需要放在中断（电感算出来的误差记得要float，还有电感值也要用float）1.电感的采集（多路电感在中断中采集需要用dma，最好用数组，方便归一化和滤波）4.标志位（用flag==0，flag=1，flag==1，flag=2……3.电感摆放要注意，开一点。
2023-11-24 16:09:42
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空空如也
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