19届智能车镜头组校赛阶段

我主要是负责控制算法

1.电机控制：我们小队的电机驱动采用的是两路pwm，两路gpio的驱动，但是轮子同时正转需要一边拉高电平，一边拉低电平。（bangbang算法+积分分离+微分控制器+pi控制），阿克曼差速以后再加上去。

2.编码器：我们是1024线正交编码器，计算后轮一圈的脉冲，利用公式计算速度。输入编码器的脉冲数需要有一个滑动滤波算法

3.舵机：舵机驱动用一个简单的pd控制就好，暂时不需要模糊控制。

4.需要一个mpu6050

5.准备搞一个lcd来看图像和调参数