can通信

【中科大RM电控合集】小白也能看懂的CAN通信+STM32CubeMX编程_哔哩哔哩_bilibili

0为显性信号，1为隐形信号

传播段时间一般是信号在总线上传播时间的两倍

四种收发模式

 

can采用冲突检测的方式处理冲突

0和1同时出现则表现为0，因为0为显性

can采用的CRC校验的方式实现了对数据的误码校验

使用接收的ID和filter、掩码做一个比配，比配则接收处理，不匹配则不接收处理。

这里左下角例程0x114-0x117的

MASK应该为

0b 111 1111 1100 

ID_filter应该为0b 001 0001 0100

主动发送帧是数据帧和遥控帧

帧间隔：分割主动发送帧和其他帧，以方便插入错误帧和过载帧实现链路的健壮性，就是可以探知到有什么错误或者哪里比较忙便于处理和调试

补充一点：can总线上如果一点数据都没有，它的状态就是隐形电平，两根线的电平都是2.5V

起始段：有一个设备把它拉高了别的设备检测到了 它就知道有人在说了，它就不能再说了、

仲裁段：ID：同时用于仲裁，ID大的优先级低 ，

              RTR：标识功能存在的

控制段：IDE：标识功能存在的

                r0：保留位，必须为0

                DLC：

数据段：（0-8）*8

校验段：CRC检验

回复段：ACKnowledge：由接受设备控制电平

总裁位

                

扩展帧：

不同颜色代表了更改了的，绿色代表了新增的一些标志位，黄色代表了他的功能还是和原先的标志位一样，但是内容不一样

cubmx配置

编程时采用宏定义的方法来设置版本，实现使用时快速更改版本

#define 

#if（）

#elif（）

#endif

以上代码可以实现can的回环控制，但其他模式因为本人能力有限，没有实现，所以在csdn上找了其他的案例以实现双机通讯

STM32CubeMX教程21 CAN - 双机通信_两个stm32can通信-CSDN博客

大坑：单片机上的CAN_TX一定要连到JTA1050的TXD不要反接成RXD了

对于uart来说因为是一接一发两个设备直接连接，而JTA1050的TXD接口是把数据的电平转换后发出去所以不一样。

UART：

CAN:CAN_TX连接JTA1050的TXD

         CAN_RX连接JTA1050的RXD

逻辑分析仪解析数据

解析器的波特率一定要选对

只用接RXD就行了，只用接一个，因为电平变化是同频相反的。

，

解析出的数据

can的标准帧和扩展帧区别：

CAN扩展帧则是为了满足对数据传输速率和带宽要求更高的应用而设计的。CAN扩展帧的标识符由29位构成,相比于标准帧的11位标识符,扩展帧可以支持更多的消息标识,从而满足复杂系统中消息的多样性和数量。此外,扩展帧的数据字段长度也可以达到64字节,远高于标准帧的8字节限制。因此,CAN扩展帧适用于对数据传输速率和带宽有更高要求的应用场景,

实验表明只有当经过hal_getmessage函数后才能显示准确的接收id，

而为什么屏幕可以显示正常的值，而debug不行，可以是因为数据变化很快（走出函数，这个变量可能就清除了），屏幕只要不被oled_clear就可以一直保留，如果想dubug也实现对这个变量的监视，则可以设置一个静态变量来暂存他，让他不改变.，然后监视这个静态变量。

根据以上实验理出了如何处理多帧数据：

因为一次只能接受一个8字节数组，且只能在接收完后才知道接收id，

所以我们可以在接受完后（接收数据就定义为局部变量，且发送时在长数据时，我们可以把数据按id优先级排列（这样可以避免长数据合并时的乱序问题），接收完成后我们可以根据数据的id判断是长数据的那一段，该怎样处理之类的）判断是哪个id，再做处理。