【四轴飞行器的位移控制】控制四轴飞行器的姿态和位置设计内环和外环PID控制回路（Simulink仿真实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

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💥1 概述

控制四轴飞行器的姿态和位置通常采用内环和外环PID控制回路来实现。在这种设计中，内环负责控制飞行器的姿态（roll、pitch、yaw），而外环则负责控制飞行器的位置（x、y、z）。

具体而言，内环PID控制主要包括对姿态角速度的控制，通常根据飞行器当前姿态与期望姿态之间的误差计算出输出的控制力矩，从而调整飞行器的姿态角速度。常见的姿态控制方法包括互补滤波（Complementary Filter）或者卡尔曼滤波（Kalman Filter）等。

外环PID控制则主要针对位置控制，根据当前位置与目标位置之间的误差，计算出控制力，驱动飞行器移动到目标位置。外环控制中通常还包括高度控制和定点飞行的算法。

这种内环外环PID控制设计能够有效地实现四轴飞行器的稳定飞行和精准悬停。需要根据具体的飞行器型号、传感器配置和控制算法来进行参数调节和优化，以实现更好的飞行性能。

四轴飞行器的位移控制主要包括姿态控制和位置控制两个部分。姿态控制是指控制四轴飞行器的姿态（包括俯仰、翻滚、偏航），而位置控制是指控制四轴飞行器在空间中的位置（包括x、y、z方向）。

内环和外环PID控制回路是一种常见的控制方法，其中内环控制器用于控制姿态，外环控制器用于控制位置。在四轴飞行器中，通常采用两个PID控制器来实现姿态控制，分别是俯仰轴控制和横滚轴控制。

俯仰轴控制器的作用是通过控制四个电机转速的大小来改变四轴飞行器的俯仰角度，从而实现俯仰轴的控制。横滚轴控制器同样也是通过调节四个电机的转速来改变横滚角度，实现横滚轴的控制。

外环控制器通过调节姿态控制器输出的控制量，以实现位置控制。外环控制器的目标是将四轴飞行器的实际位置调整到设定位置，通过计算位置偏差并输出控制信号，来调节飞行器的姿态来达到目标位置。

通过内环和外环PID控制回路的设计，可以有效地实现四轴飞行器的位移控制，保证其稳定飞行并实现精确的位置控制。

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

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[1]陈晓磊,颜俊.四旋翼飞行器姿态与位置的DIC-PID控制[J].电光与控制, 2017, 24(12):5.DOI:10.3969/j.issn.1671-637X.2017.12.014.

[2]胡琦逸.四旋翼飞行器的姿态估计与优化控制研究[D].杭州电子科技大学,2014.

[3]李亚文,翟金玲,彭晓邦.一种位置式PID控制的四旋翼飞行器的设计与实现[J].自动化与仪器仪表, 2016(7):3.DOI:10.14016/j.cnki.1001-9227.2016.07.096.

[4]周阮坤,恒庆海.四旋翼飞行器姿态及位置的鲁棒控制研究[J].北京信息科技大学学报：自然科学版, 2018, 33(2):5.DOI:CNKI:SUN:BJGY.0.2018-02-018.

[5]何瑜.四轴飞行器控制系统设计及其姿态解算和控制算法研究[D].电子科技大学,2015.DOI:10.7666/d.D662523.

🌈4 Matlab代码实现

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