uuuuuuuuuuuuu

from a_star_utils import Node

 

def A_star(map, mapSize, start, end):

 

    '''

    A*算法，从start走到end

    :param map:地图

    :param mapSize:地图大小，例如[10,10]表示地图长10宽10

    :param start:表示出发地，类型为列表，如[1,2]表示出发地为地图中的第1行第2列的方块

    :param end:表示目的地，类型为列表，如[1,2]表示目的地为地图中的第1行第2列的方块

    :return:从出发地到目的地的路径

    '''

 

    openedList = []

 

    #********* Begin *********#

 

    # 获得出发地方块的信息，并将信息保存为node变量

 

    node = map[start[0]][start[1]]  

 

    #********* End *********#

 

    node.distanceFromOri = 0

 

    node.allDistance = 0

 

    #********* Begin *********#

 

    # 将当前方块存到开启列表中

 

    openedList.append (node)

 

    node.added = True

 

    #********* End *********#

 

    while len(openedList) != 0:

 

        node = openedList.pop(0)

 

        node.closed = True

 

        if node.y == end[0] and node.x == end[1]:

 

            finalListNeedReverse = []

 

            while node != None:

 

                finalListNeedReverse.append(node)

 

                node = node.parent

 

            finalListNeedReverse.reverse()

 

            return finalListNeedReverse

 

        neighboursList = []

 

        y = node.y

 

        x = node.x

 

        parentDistanceFromOri = node.distanceFromOri

 

        for needNodey in (y + 1, y, y - 1):

 

            if needNodey < 0 or needNodey >= mapSize[0]:

 

                continue

 

            for needNodex in (x + 1, x, x - 1):

 

                if needNodex < 0 or needNodex >= mapSize[1]:

 

                    continue

 

                needNode = map[needNodey][needNodex]

 

                if needNode.unable == True or needNode.closed == True or needNode.added == True:

 

                    continue

 

                yOffset = needNodey - y

 

                xOffset = needNodex - x

 

                allOffset = yOffset + xOffset

 

                if allOffset == 1 or allOffset == -1:

 

                    distanceFromOri = parentDistanceFromOri + 1

 

                else:

 

                    distanceFromOri = parentDistanceFromOri + 1.4

 

                if needNode in neighboursList:

 

                    # 若新的G值比老的G值低，则更新成老的G值

 

                    if distanceFromOri < needNode.distanceFromOri:

 

                        needNode.distanceFromOri = distanceFromOri

 

                else:

 

                    needNode.distanceFromOri = distanceFromOri

 

                    neighboursList.append(needNode)

 

        for needNode in neighboursList:

 

            needNode.parent = node

 

            # 更新F值

 

            needNode.allDistance = needNode.distanceFromOri + needNode.distanceFromDes

 

            needNode.added = True

 

            openedList.append(needNode)

 

        openedList.sort(key=lambda x: x.allDistance)

 

    return None