docker pull microros/micro_ros_static_library_builder:humble && docker run --rm -v ${workspace_loc:/${ProjName}}:/project --env MICROROS_LIBRARY_FOLDER=micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library_ide microros/micro_ros_static_library_builder:humble
添加micro-ROS的库文件:
在 Project -> Settings -> C/C++ Build -> Settings -> Tool Settings Tab -> MCU GCC Compiler -> Include paths 中添加 (这里有个坑! 必须在路径前面添加 …/ 才可以不然报错!)
../micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library_ide/libmicroros/include
添加micro-ROS预编译库:
Project -> Settings -> C/C++ Build -> Settings -> MCU GCC Linker -> Libraries
在Library search path (-L)中添加:
<ABSOLUTE_PATH_TO>/micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library_ide/libmicroros 其中一注意红色部分是自己的绝对路径!如下我的命令所示
/home/ubuntu/STM32CubeIDE/workspace_1.14.0/Micro_ROS_CubeIDE/micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library_ide/libmicroros
在Libraries (-l)中添加:
microros
将如下
extra_sources/microros_time.c
extra_sources/microros_allocators.c
extra_sources/custom_memory_manager.c
extra_sources/microros_transports/dma_transport.c
拷贝到工程 Core->Src 中
在CubeIDE 工程右击Refresh 即可出现添加文件
开始编译提示docker权限问题(前提是已安装docker,前面章节有介绍如何安装)
添加docker group
sudo groupadd docker
# 最后一个为你自己的当前用户名
sudo usermod -aG docker ubuntu
newgrp docker
# 测试是否成功添加 运行docker hello程序
docker run hello-world
测试看到Hello from Docker! 代表成功
继续编译CubeIDE工程
发现还是报错,经过一番尝试需要在终端中输入
sudo chmod 666 /var/run/docker.sock
再次编译发现可以开始预编译了,从docker拉文件了
这时候网络正常的时候就等待。。。。
中间在预编译阶段容易出现错误,大多数是网络的问题,可以多尝试几次即可。
编译完成成功如下:
上述过程说明我们的可以已经成功在CubeIDE中部署了Micro-ROS的开发环境,接下来我们按照我Micro-ROS和自己的需求来定制我们的工程。
配置RCC时钟,这里我们的PCB为外置8Mhz无源晶振
配置FreeRTOS,直接选择V2版本即可,功能更强
按照之前章节提示,修改默认任务栈空间为3000,内存分配改成静态,为什么这么改之前章节也有介绍。
根据自己的PCB设计配置与主机通信的串口,这里我们为uart1
串口的模式和中断DMA RX的配置如图:
Mode : Asynchronous
USART1_RX: 1、Priority 改为Very High 2、DMA Request Setting中的Mode改为Circular
USART1_TX: Priority 改为Very High 即可
在串口配置的NVIC Settings中 勾选上 USART1 global interrupt
设置FreeRTOS时间基准源,整个FreeRTOS时间基于此时钟,必须保证精准和稳定,随意选择一个不用的TIMER时钟即可,我们这里选择TIM1
配置时钟系统,我们设置到最大168Mhz,设置为外部时钟源
在Project Manager中修改CubeIDE生成代码的时候风格,便于管理
配置完成后,我们参考CubeIDE的工程中的micro_ros_stm32cubemx_utils文件夹中的sample_main.c文件修改整个工程
在修改之前右击自己的工程.ioc文件生成代码命令Generate Code(我这里已经生成所以是灰色)
复制如下代码到freertos.c文件中的如图位置
#include <rcl/rcl.h>
#include <rcl/error_handling.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>
#include <uxr/client/transport.h>
#include <rmw_microxrcedds_c/config.h>
#include <rmw_microros/rmw_microros.h>
#include <std_msgs/msg/int32.h>
添加bool和串口的头文件
#include <stdbool.h>
#include "usart.h"
复制如下代码到freertos.c文件中的如图位置
bool cubemx_transport_open(struct uxrCustomTransport * transport);
bool cubemx_transport_close(struct uxrCustomTransport * transport);
size_t cubemx_transport_write(struct uxrCustomTransport* transport, const uint8_t * buf, size_t len, uint8_t * err);
size_t cubemx_transport_read(struct uxrCustomTransport* transport, uint8_t* buf, size_t len, int timeout, uint8_t* err);
void * microros_allocate(size_t size, void * state);
void microros_deallocate(void * pointer, void * state);
void * microros_reallocate(void * pointer, size_t size, void * state);
void * microros_zero_allocate(size_t number_of_elements, size_t size_of_element, void * state);
复制如下代码到freertos.c文件中的如图位置(替换原来void StartDefaultTask(void *argument)函数里面所有内容)
rmw_uros_set_custom_transport(
true,
(void *) &huart3,
cubemx_transport_open,
cubemx_transport_close,
cubemx_transport_write,
cubemx_transport_read);
rcl_allocator_t freeRTOS_allocator = rcutils_get_zero_initialized_allocator();
freeRTOS_allocator.allocate = microros_allocate;
freeRTOS_allocator.deallocate = microros_deallocate;
freeRTOS_allocator.reallocate = microros_reallocate;
freeRTOS_allocator.zero_allocate = microros_zero_allocate;
if (!rcutils_set_default_allocator(&freeRTOS_allocator)) {
printf("Error on default allocators (line %d)\n", __LINE__);
}
// micro-ROS app
rcl_publisher_t publisher;
std_msgs__msg__Int32 msg;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;
allocator = rcl_get_default_allocator();
//create init_options
rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
// create node
rclc_node_init_default(&node, "cubemx_node", "", &support);
// create publisher
rclc_publisher_init_default(
&publisher,
&node,
ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
"cubemx_publisher");
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