0-1双足机器人仿真环境搭建记录，20道Linux运维工程师面试必问题

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_78416543/article/details/137697945

⑥虚拟机与主机共享复制粘贴问题：通过设置，使得可以非常方便的将主机信息复制粘贴到虚拟机https://blog.csdn.net/qq_39362509/article/details/119740379。【经验：虚拟机终端里面的复制粘贴快捷键与一般图形化界面不一样，为：ctrl+shift+c， ctrl+shift+v】
3. ROS 安装（neotic）
1）注意：每一个版本的Ubuntu都有（唯一）适配的ROS版本，不能混起来，版本适配信息在https://blog.csdn.net/maizousidemao/article/details/119846292。
2）ubuntu20.04对应ROS neotic 版本
较好安装教程https://zhuanlan.zhihu.com/p/515361781。简单总结下ROS安装流程：
①准备：Ubuntu系统软件源、添加ROS源和密钥
②安装ROS：很简单，一条指令
③后续处理（比较多，老实照抄就行）：设置环境变量→初始化rosdep→安装rosinstall→运行与自检（roscore开启→roswtf自检）
④案例测试：小海龟仿真
3）ros机器人应用中主要辅助工具（可选）
①可视化工具 rqt：图形化界面显示ROS节点通信数据（完全版自带）
②RViz：urdf可视化工具–用于查看机器人urdf模型https://blog.csdn.net/baidu_38485156/article/details/81201079

以上为系统基础环境
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以下为项目特殊工作环境

OCS2安装（其实是下载+编译）
OCS2安装的官网https://leggedrobotics.github.io/ocs2/installation.html#prerequisites，也有较好的中文教程https://zhuanlan.zhihu.com/p/682704448。建议使用中文的教程。具体的流程大致总结如下：
1）首先是安装依赖的库
Eigen3（C++的矩阵运算库）：自动安装的最新版本3.3.7
catkin编译系统相关内容：即ros的编译系统【安装python的相关编译工具】
其他依赖库
2）其次是正式下载编译OCS2
值得注意的是，安装OCS2的路径是 ROS的一个工作空间 ocs2_ws，即OCS2作为 ROS的一个功能包安装（编译），这个功能包依赖于其他很多功能包。这一步是最麻烦的部分。
【经验1：git加速经验。下载git clone github.com/…的时候，想要提高效率，改为git clone githubfast.com/… 或者git clone kkgithub.com/…很好用】
【经验2：编译错误问题的经验。在按照上述流程操作后，编译的时候仍然出现了编译失败：1 package，abundon 60+ package等问题。（经过非常多的折腾，才发现编译失败的绝大部分原因，都是依赖库的安装没有完成！）
①git clone 自动调用与梯子问题：catkin build 指令执行后，有些地方需要git clone一些包，而自己build的时候没有搭梯子，所以遇到了无法下载的问题，从而导致了后续一连串的错误！（一个功能包编译错误/缺少，导致后续所有依赖于这个包的功能包都被abundon）
②缺少依赖包的问题：有 could not find 的错误一般都是缺少ros依赖包，查询并安装即可（一般sudo apt-get install libxxx-dev即可安装， xxx是特定包名称，错误提示中会有描述，但是错误提示的只是关键词而不是全称；有些则需要特定的下载安装方式）。
】
【经验3：编译错误C++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus，其实是临时虚拟机内存不足，我的解决方案是，扩大分配内存到16g，解决了】
【经验4：编译一个功能包的时候，这个包自动git clone失败，而且搭梯子也没用的时候，可以根据错误提示，找到这个包的路径下的cmakelist.txt 文件，将其中的默认下载路径改为经验1中的两个替代路径，基本可以成功】
下面是编译成功结果
Hunter仿真下载编译
1）hunter的编译，上一节ocs2安装教程后就有（https://zhuanlan.zhihu.com/p/682704448）。
hunter机器人（相对于 ocs2的ros工作空间）重新单独建立了一个ros工作空间。
【经验：两个ros工作空间的链接，是通过ros设置环境变量实现的（每个工作空间都需要向~/.bashrc文件写入自己的路径，同时source一下），上述教程，下载hunter并新建ros工作空间后，没有提示。可以按照下面的教程，专门设置环境变量https://blog.csdn.net/weixin_42237429/article/details/90238000】
按照github编译hunter的时候，尽管还未安装mujoco，按照官方例程好像也可以完成编译。下面是编译成功的界面：

2）hunter的初步使用
视频教程在这里
https://www.bilibili.com/video/BV18w4m1Z76H/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click
严格按照视频的顺序执行，走起来了。下一步是熟悉这个仿真设置界面，然后再研究控制算法替换
mujoco210 安装
根据hunter项目编译结果，mujoco没有安装，也能打开mujoco相关的包。听人说是安装了LCM就可以了。
本处仍然记录mujoco的安装过程，可能后续会用到。（mujoco先于ocs2安装，会有ros编译问题，会改变catkin build的依赖包的默认路径（python相关的，会调用conda内部的，而不是Ubuntu系统自带的）。此问题原因不明，所以将mujoco放在ocs2后面是最好的）
mujoco210是 mujoco2.1.0的简写。安装教程：https://zhuanlan.zhihu.com/p/535806578
主要流程为：
1）mujoco本体安装
①准备工作：安装anaconda，安装git
【安装anaconda不是上述链接那么简单，步骤很少但还是有点，参考https://blog.csdn.net/thy0000/article/details/122878599。并且遇到安装成功后不能conda init的现象，提示“未找到conda 命令”，是环境配置的问题，解决方案在这里https://blog.csdn.net/m0_37872216/article/details/107951206#解决方案：】
②安装mojoco210：wget-获取安装包，mkdir选择安装路径，tar解压【个人理解：Linux中似乎很多软件都没有安装过程，只是解压后就可以使用了（具体是进入到解压包的某个路径，通过终端打开某个文件），包括后续的Clion这款编辑器】
③环境变量配置：添加.bashrc中关于mujoco210的内容, 并执行source ~/.bashrc【告诉操作系统，现在添加了这个 mujoco 这个软件，以便于mujoco引用系统的库】
④测试mujoco是否正式安装好
2）安装mujoco-py流程：
【个人理解：不知道这个软件包是什么意思，据说是mojoco+python强化学习这一套餐中需要用到，暂时理解为：mujoco使用python的接口，python负责强化学习控制算法编写，mujoco则负责动力学仿真计算以及可视化展示。】
①conda创建一个虚拟环境
②安装python编译开发环境：一大堆东西，装就完了
③下载安装mujoco-py
④测试是否正式完成