FreeRTOS的任务创建和删除

1、任务创建和删除的API函数

任务的创建和删除本质就是调用FreeRTOS的API函数。

和任务创建和删除有关的函数主要有三：

xTaskCreate():动态方式创建任务。

xTaskCreateStatic():静态方式创建任务。

vTaskDelete():删除任务。

那又有思考了

2、动态方式创建任务和静态方式创建任务有什么区别？

动态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由FreeRTOS从FreeRTOS管理的堆中分配。这样创建任务是方便的，省事儿的。

又遇到了一个新概念-任务控制块：是一个用于存储与任务相关的各种信息的数据结构（结构体），例如任务的状态、优先级、堆栈指针、上下文等。它包含了管理和控制任务所需的所有关键数据。

后边还会有一个新概念，句柄，等遇到了，我们再做解释。

静态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需要用户分配提供。

总结：二者区别在于内存的分配由FreeRTOS分配还是用户自己分配。

3、动态创建任务函数xTaskCreate()

哈~码字码累了，直接上正点原子PPT的截图吧。

右图中我们可以看到，在调用xTaskCreate函数创建任务的时候，我们需要传入的实参有指向任务函数的指针、任务的名字、任务的堆栈大小、传递给任务函数的参数、任务优先级和任务句柄。

有一点需要注意一下，就是对于任务句柄的解释，正点原子的视频说是任务的句柄就是任务的控制块，上百度我们可以搜到，任务句柄是一个指针，指向任务控制块或者任务堆栈地址。所以原子哥说他是任务控制块，是为了让初学者方便学习，其实并不是任务控制块。

任务控制块：

既然说到任务控制块了，放一张任务控制块的图吧。

看吧，没骗你，任务控制块就是一个结构体。任务控制块是任务的身份证。

我们在创建动态任务的时候，指定任务堆栈大小，然后系统就自动为我们分配栈空间了，就会有任务栈栈顶，创建任务的时候设置的任务优先级就直接传递到了任务控制块中，任务句柄就是任务控制块的起始地址。任务控制块中有任务状态列表项，这里边放的就是任务的状态。

动态创建函数流程：

动态创建任务只需要三步：

第一，将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 配置为1。

第二，定义函数入口参数。

第三，编写任务函数。

4、静态创建任务函数xTaskCreateStatic()

二者的区别从任务优先级往下开始不同。返回值也不同，静态创建会返回任务的句柄。

静态创建任务流程：

5、任务删除函数vTaskDelete()

void vTaskDelete（TaskHandle_t xTaskToDelete);

形参为待删除任务的任务句柄；当传入的参数为NULL时，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）。