FrereRTOS事件组


学校组织秋游,组长在等待:

  • 张三:我到了
  • 李四:我到了
  • 王五:我到了
  • 组长说:好,大家都到齐了,出发!

秋游回来第二天就要提交一篇心得报告,组长在焦急等待:张三、李四、王五谁先写好就交谁的。

在这个日常生活场景中:

  • 出发:要等待这3个人都到齐,他们是"与"的关系
  • 交报告:只需等待这3人中的任何一个,他们是"或"的关系

在FreeRTOS中,可以使用事件组(event group)来解决这些问题。

本章涉及如下内容:

  • 事件组的概念与操作函数
  • 事件组的优缺点
  • 怎么设置、等待、清除事件组中的位
  • 使用事件组来同步多个任务

一、事件组概念与操作

1、事件组的概念

事件组可以简单地认为就是一个整数:

  • 每一位表示一个事件
  • 每一位事件的含义由程序员决定,比如:Bit0表示用来串口是否就绪,Bit1表示按键是否被按下
  • 这些位,值为1表示事件发生了,值为0表示事件没发生
  • 一个或多个任务、ISR都可以去写这些位;一个或多个任务、ISR都可以去读这些位
  • 可以等待某一位、某些位中的任意一个,也可以等待多位

image

事件组用一个整数来表示,其中的高8位留给内核使用,只能用其他的位来表示事件。那么这个整数是多少位的?

  • 如果configUSE_16_BIT_TICKS是1,那么这个整数就是16位的,低8位用来表示事件
  • 如果configUSE_16_BIT_TICKS是0,那么这个整数就是32位的,低24位用来表示事件
  • 如果configUSE_16_BIT_TICKS是用来表示Tick Count的,怎么会影响事件组?这只是基于效率来考虑
  • 如果configUSE_16_BIT_TICKS是1,就表示该处理器使用16位更高效,所以事件组也使用16位
  • 如果configUSE_16_BIT_TICKS是0,就表示该处理器使用32位更高效,所以事件组也使用32位

2、事件组的操作

事件组和队列、信号量等不太一样,主要集中在2个地方:

  • 唤醒谁?
    • 队列、信号量:事件发生时,只会唤醒一个任务
    • 事件组:事件发生时,会唤醒所有符号条件的任务,简单地说它有"广播"的作用
  • 是否清除事件?
    • 队列、信号量:是消耗型的资源,队列的数据被读走就没了;信号量被获取后就减少了
    • 事件组:被唤醒的任务有两个选择,可以让事件保留不动,也可以清除事件

以上图为列,事件组的常规操作如下:

  • 先创建事件组
  • 任务C、D等待事件:
    • 等待什么事件?可以等待某一位、某些位中的任意一个,也可以等待多位。简单地说就是"或"、"与"的关系。
    • 得到事件时,要不要清除?可选择清除、不清除。
  • 任务A、B产生事件:设置事件组里的某一位、某些位

二、事件组函数

1、创建

使用事件组之前,要先创建,得到一个句柄;使用事件组时,要使用句柄来表明使用哪个事件组。

有两种创建方法:动态分配内存、静态分配内存。函数原型如下:

/* 创建一个事件组,返回它的句柄。
 * 此函数内部会分配事件组结构体 
 * 返回值: 返回句柄,非NULL表示成功
 */
EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void );

/* 创建一个事件组,返回它的句柄。
 * 此函数无需动态分配内存,所以需要先有一个StaticEventGroup_t结构体,并传入它的指针
 * 返回值: 返回句柄,非NULL表示成功
 */
EventGroupHandle_t xEventGroupCreateStatic( StaticEventGroup_t * pxEventGroupBuffer );

2、删除

对于动态创建的事件组,不再需要它们时,可以删除它们以回收内存。

vEventGroupDelete可以用来删除事件组,函数原型如下:

/*
 * xEventGroup: 事件组句柄,你要删除哪个事件组
 */
void vEventGroupDelete( EventGroupHandle_t xEventGroup )

3、设置事件

可以设置事件组的某个位、某些位,使用的函数有2个:

  • 在任务中使用xEventGroupSetBits()
  • 在ISR中使用xEventGroupSetBitsFromISR()

有一个或多个任务在等待事件,如果这些事件符合这些任务的期望,那么任务还会被唤醒。

函数原型如下:

/* 设置事件组中的位
 * xEventGroup: 哪个事件组
 * uxBitsToSet: 设置哪些位? 
 *              如果uxBitsToSet的bitX, bitY为1, 那么事件组中的bitX, bitY被设置为1
 *               可以用来设置多个位,比如 0x15 就表示设置bit4, bit2, bit0
 * 返回值: 返回原来的事件值(没什么意义, 因为很可能已经被其他任务修改了)
 */
EventBits_t xEventGroupSetBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                    const EventBits_t uxBitsToSet );


/* 设置事件组中的位
 * xEventGroup: 哪个事件组
 * uxBitsToSet: 设置哪些位? 
 *              如果uxBitsToSet的bitX, bitY为1, 那么事件组中的bitX, bitY被设置为1
 *               可以用来设置多个位,比如 0x15 就表示设置bit4, bit2, bit0
 * pxHigherPriorityTaskWoken: 有没有导致更高优先级的任务进入就绪态? pdTRUE-有, pdFALSE-没有
  * 返回值: pdPASS-成功, pdFALSE-失败
 */
BaseType_t xEventGroupSetBitsFromISR( EventGroupHandle_t xEventGroup,
									  const EventBits_t uxBitsToSet,
									  BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken );

值得注意的是,ISR中的函数,比如队列函数xQueueSendToBackFromISR、信号量函数xSemaphoreGiveFromISR,它们会唤醒某个任务,最多只会唤醒1个任务。

但是设置事件组时,有可能导致多个任务被唤醒,这会带来很大的不确定性。所以xEventGroupSetBitsFromISR函数不是直接去设置事件组,而是给一个FreeRTOS后台任务(daemon task)发送队列数据,由这个任务来设置事件组。

如果后台任务的优先级比当前被中断的任务优先级高,xEventGroupSetBitsFromISR会设置**pxHigherPriorityTaskWoken*为pdTRUE。

如果daemon task成功地把队列数据发送给了后台任务,那么xEventGroupSetBitsFromISR的返回值就是pdPASS。

4、等待事件

使用xEventGroupWaitBits来等待事件,可以等待某一位、某些位中的任意一个,也可以等待多位;等到期望的事件后,还可以清除某些位。

函数原型如下:

EventBits_t xEventGroupWaitBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                 const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
                                 const BaseType_t xClearOnExit,
                                 const BaseType_t xWaitForAllBits,
                                 TickType_t xTicksToWait );

先引入一个概念:unblock condition一个任务在等待事件发生时,它处于阻塞状态;当期望的时间发生时,这个状态就叫"unblock condition",非阻塞条件,或称为"非阻塞条件成立";当"非阻塞条件成立"后,该任务就可以变为就绪态

函数参数说明列表如下:

参数说明
xEventGroup等待哪个事件组?
uxBitsToWaitFor等待哪些位?哪些位要被测试?
xWaitForAllBits怎么测试?是"AND"还是"OR"?
pdTRUE: 等待的位,全部为1;
pdFALSE: 等待的位,某一个为1即可
xClearOnExit函数提出前是否要清除事件?
pdTRUE: 清除uxBitsToWaitFor指定的位
pdFALSE: 不清除
xTicksToWait如果期待的事件未发生,阻塞多久。
可以设置为0:判断后即刻返回;
可设置为portMAX_DELAY:一定等到成功才返回;
可以设置为期望的Tick Count,一般用*pdMS_TO_TICKS()*把ms转换为Tick Count
返回值返回的是事件值,
如果期待的事件发生了,返回的是"非阻塞条件成立"时的事件值;
如果是超时退出,返回的是超时时刻的事件值。

举例如下:

事件组的值uxBitsToWaitForxWaitForAllBits说明
01000101pdTRUE任务期望bit0,bit2都为1,
当前值只有bit2满足,任务进入阻塞态;
当事件组中bit0,bit2都为1时退出阻塞态
01000110pdFALSE任务期望bit1,bit2某一个为1, 当前值满足,所以任务成功退出
01000110pdTRUE任务期望bit1,bit2都为1,
当前值不满足,任务进入阻塞态;
当事件组中bit1,bit2都为1时退出阻塞态

你可以使用*xEventGroupWaitBits()等待期望的事件,它发生之后再使用xEventGroupClearBits()*来清除。但是这两个函数之间,有可能被其他任务或中断抢占,它们可能会修改事件组。

可以使用设置xClearOnExit为pdTRUE,使得对事件组的测试、清零都在*xEventGroupWaitBits()*函数内部完成,这是一个原子操作。

5、同步点

有一个事情需要多个任务协同,比如:

  • 任务A:炒菜
  • 任务B:买酒
  • 任务C:摆台
  • A、B、C做好自己的事后,还要等别人做完;大家一起做完,才可开饭

使用*xEventGroupSync()*函数可以同步多个任务:

  • 可以设置某位、某些位,表示自己做了什么事
  • 可以等待某位、某些位,表示要等等其他任务
  • 期望的时间发生后,*xEventGroupSync()*才会成功返回
  • xEventGroupSync成功返回后,会清除事件

xEventGroupSync函数原型如下:

EventBits_t xEventGroupSync(    EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                const EventBits_t uxBitsToSet,
                                const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
                                TickType_t xTicksToWait );

参数列表如下:

参数说明
xEventGroup哪个事件组?
uxBitsToSet要设置哪些事件?我完成了哪些事件?
比如0x05(二进制为0101)会导致事件组的bit0,bit2被设置为1
uxBitsToWaitFor等待那个位、哪些位?
比如0x15(二级制10101),表示要等待bit0,bit2,bit4都为1
xTicksToWait如果期待的事件未发生,阻塞多久。
可以设置为0:判断后即刻返回;
可设置为portMAX_DELAY:一定等到成功才返回;
可以设置为期望的Tick Count,一般用*pdMS_TO_TICKS()*把ms转换为Tick Count
返回值返回的是事件值,
如果期待的事件发生了,返回的是"非阻塞条件成立"时的事件值;
如果是超时退出,返回的是超时时刻的事件值。

三、示例:广播

本节代码为:23_eventgroup_broadcast,主要看nwatch\game2.c。

car1运行到终点后,会设置bit0事件;car2、car3都等待bit0事件。car1设置bit0事件时,会通知到car2、car3,这就是一个广播作用。

创建事件组,代码如下:

void car_game(void)
{
	int i,j;
	int x;
	
	g_framebuffer = LCD_GetFrameBuffer(&g_xres, &g_yres, &g_bpp);
	draw_init();
	draw_end();

	xEventCar = xEventGroupCreate();//创建事件组
	
	/* 绘制路标	*/
	for(i=0;i<3;i++)
	{
		for(j=0;j<8;j++)
		{
			draw_bitmap(16*j, 16+17*i, roadMarking, 8, 1, NOINVERT, 0);
			draw_flushArea(16*j, 16+17*i, 8, 1);		
		}
	}

#if 0
	/* 显示三辆小车 */
	for(i=0;i<3;i++)
	{
		draw_bitmap(cars[i].x, cars[i].y, carImg, 15, 16, NOINVERT, 0);
		draw_flushArea(cars[i].x, cars[i].y, 15, 16);	
	}
#endif

	xTaskCreate(car1_task, "car1task", 128, &cars[0], osPriorityNormal, NULL);	
	xTaskCreate(car2_task, "car2task", 128, &cars[1], osPriorityNormal+2, NULL);	
	xTaskCreate(car3_task, "car3task", 128, &cars[2], osPriorityNormal+2, NULL);	//car2和car3优先级一样后 car1到达最右边后设置事件组 car2和car3得到事件组后一起运行 若优先级不同 则优先级高的先运行 到最右边后再到另一个运行
}

car2等待事件,代码如下:

void car2_task(void *params)
{
	struct car *car = params;
	struct ir_Data idata;
	
	/* 创建自己的队列 */
	QueueHandle_t xQueueIR = xQueueCreate(10,sizeof(struct ir_Data));
	
	/* 注册队列 */
	RegisterQueueHandle(xQueueIR);
	
	/* 初始化小车 */
	ShowCar(car);
	
	/* 等待bit0事件 */
	xEventGroupWaitBits(xEventCar,(1<<0),pdTRUE,pdFALSE,portMAX_DELAY);
	
	while(1)
	{
//		/* 读取按键值  */
//		xQueueReceive(xQueueIR,&idata,portMAX_DELAY);
		
//		/* 控制汽车往右移动 */
//		if(idata.data == car->control_key)
//		{
				if(car->x < g_xres - CAR_LENGTH)
				{
					/* 隐藏汽车 */
					HideCar(car);
					
					/* 调整位置 */
					car->x += 1	;//每次按下右移5个单位
					if(car->x > g_xres - CAR_LENGTH)//超过屏幕分辨率(128)
						car->x = g_xres - CAR_LENGTH;//到达最大位置处
					
					/* 重新显示汽车 */
					ShowCar(car);
					
					/* 这里的delay函数主要是小车的显示延时频率 调用vTaskDelay为阻塞状态 会卡死等待 当执行到调用vTaskDelay的任务时 其他任务能正常运行 调用mdelay则会占用CPU资源 当执行调用mdelay的任务时 其他低优先级任务无法得以运行*/
					//vTaskDelay(50);
					mdelay(50 );
					
					if(car->x == g_xres - CAR_LENGTH)
					{
						/* 汽车到达最右边 释放信号量 */
						//xSemaphoreGive(xSemTicks);//car2没有获取信号量 所以当其运行完毕自杀后car1继续运行
						vTaskDelete(NULL);
					}
				}
//		}
	}
}

car3等待事件,代码如下:

void car3_task(void *params)
{
	struct car *car = params;
	struct ir_Data idata;
	
	/* 创建自己的队列 */
	QueueHandle_t xQueueIR = xQueueCreate(10,sizeof(struct ir_Data));
	
	/* 注册队列 */
	RegisterQueueHandle(xQueueIR);
	
	/* 初始化小车 */
	ShowCar(car);
	
	/* 等待bit0事件 */
	xEventGroupWaitBits(xEventCar,(1<<0),pdTRUE,pdFALSE,portMAX_DELAY);
	
	while(1)
	{
//		/* 读取按键值  */
//		xQueueReceive(xQueueIR,&idata,portMAX_DELAY);
		
//		/* 控制汽车往右移动 */
//		if(idata.data == car->control_key)
//		{
				if(car->x < g_xres - CAR_LENGTH)
				{
					/* 隐藏汽车 */
					HideCar(car);
					
					/* 调整位置 */
					car->x += 1	;//每次按下右移5个单位
					if(car->x > g_xres - CAR_LENGTH)//超过屏幕分辨率(128)
						car->x = g_xres - CAR_LENGTH;//到达最大位置处
					
					/* 重新显示汽车 */
					ShowCar(car);
					
					//vTaskDelay(50);
					mdelay(50 );
					
					if(car->x == g_xres - CAR_LENGTH)
					{
						/* 汽车到达最右边 释放信号量 */
						//xSemaphoreGive(xSemTicks);
						vTaskDelete(NULL);
					}
				}
//		}
	}
}

car1运行到终点后,设置事件,代码如下:

void car1_task(void *params)
{
	struct car *car = params;
	struct ir_Data idata;
	
	/* 创建自己的队列 */
	QueueHandle_t xQueueIR = xQueueCreate(10,sizeof(struct ir_Data));
	
	/* 注册队列 */
	RegisterQueueHandle(xQueueIR);
	
	/* 初始化小车 */
	ShowCar(car);
	
	while(1)
	{
//		/* 读取按键值  */
//		xQueueReceive(xQueueIR,&idata,portMAX_DELAY);
		
//		/* 控制汽车往右移动 */
//		if(idata.data == car->control_key)
//		{
				if(car->x < g_xres - CAR_LENGTH)
				{
					/* 隐藏汽车 */
					HideCar(car);
					
					/* 调整位置 */
					car->x += 1	;//每次按下右移5个单位
					if(car->x > g_xres - CAR_LENGTH)//超过屏幕分辨率(128)
						car->x = g_xres - CAR_LENGTH;//到达最大位置处
					
					/* 重新显示汽车 */
					ShowCar(car);
					
					vTaskDelay(50);
					
					if(car->x == g_xres - CAR_LENGTH)
					{
						/* 汽车到达最右边 释放信号量 */
						//xSemaphoreGive(xSemTicks);
						
						/* 设置bit0 事件组 */
						xEventGroupSetBits(xEventCar,(1<<0));
						
						vTaskDelete(NULL);
					}
				}
//		}
	}
}

实验现象:car1运行到终点后,car2、car3同时启动。

四、示例:等待一个任意事件

本节代码为:24_eventgroup_or,主要看nwatch\game2.c。

car1运行到终点后,会设置bit0事件;car2运行到终点后,会设置bit1事件;car3等待bit0、bit1的任意一个事件

car1运行到终点后,设置事件,代码如下:

car1运行到终点后,设置事件,代码如下:

void car1_task(void *params)
{
	struct car *car = params;
	struct ir_Data idata;
	
	/* 创建自己的队列 */
	QueueHandle_t xQueueIR = xQueueCreate(10,sizeof(struct ir_Data));
	
	/* 注册队列 */
	RegisterQueueHandle(xQueueIR);
	
	/* 初始化小车 */
	ShowCar(car);
	
	/* 获得信号量 */
	//xSemaphoreTake(xSemTicks,portMAX_DELAY);//car1获得信号量开始运行
	
	while(1)
	{
//		/* 读取按键值  */
//		xQueueReceive(xQueueIR,&idata,portMAX_DELAY);
		
//		/* 控制汽车往右移动 */
//		if(idata.data == car->control_key)
//		{
				if(car->x < g_xres - CAR_LENGTH)
				{
					/* 隐藏汽车 */
					HideCar(car);
					
					/* 调整位置 */
					car->x += 1	;//每次按下右移5个单位
					if(car->x > g_xres - CAR_LENGTH)//超过屏幕分辨率(128)
						car->x = g_xres - CAR_LENGTH;//到达最大位置处
					
					/* 重新显示汽车 */
					ShowCar(car);
					
					vTaskDelay(50);//50ms后开始运行
					
					if(car->x == g_xres - CAR_LENGTH)
					{
						/* 汽车到达最右边 释放信号量 */
						//xSemaphoreGive(xSemTicks);
						
						/* 设置bit0 事件组 */
						xEventGroupSetBits(xEventCar,(1<<0));
						
						vTaskDelete(NULL);
					}
				}
//		}
	}
}

car2等待事件,代码如下:

void car2_task(void *params)
{
	struct car *car = params;
	struct ir_Data idata;
	
	/* 创建自己的队列 */
	QueueHandle_t xQueueIR = xQueueCreate(10,sizeof(struct ir_Data));
	
	/* 注册队列 */
	RegisterQueueHandle(xQueueIR);
	
	/* 初始化小车 */
	ShowCar(car);
	
	/* 获得信号量 */
	//xSemaphoreTake(xSemTicks,portMAX_DELAY);
	
	/* 等待bit0事件 */
//	xEventGroupWaitBits(xEventCar,(1<<0),pdTRUE,pdFALSE,portMAX_DELAY);
	
	while(1)
	{
//		/* 读取按键值  */
//		xQueueReceive(xQueueIR,&idata,portMAX_DELAY);
		
//		/* 控制汽车往右移动 */
//		if(idata.data == car->control_key)
//		{
				if(car->x < g_xres - CAR_LENGTH)
				{
					/* 隐藏汽车 */
					HideCar(car);
					
					/* 调整位置 */
					car->x += 1	;//每次按下右移5个单位
					if(car->x > g_xres - CAR_LENGTH)//超过屏幕分辨率(128)
						car->x = g_xres - CAR_LENGTH;//到达最大位置处
					
					/* 重新显示汽车 */
					ShowCar(car);
					
					vTaskDelay(20);//20ms后开始运行
					//mdelay(50 );
					
					if(car->x == g_xres - CAR_LENGTH)
					{
						/* 汽车到达最右边 释放信号量 */
						//xSemaphoreGive(xSemTicks);//car2没有获取信号量 所以当其运行完毕自杀后car1继续运行
						
						/* 设置bit1 事件组 */
						xEventGroupSetBits(xEventCar,(1<<1));
						vTaskDelete(NULL);
					}
				}
//		}
	}
}

car3等待bit0、bit1事件,实验“或”的关系(倒数第2个参数),代码如下:

void car3_task(void *params)
{
	struct car *car = params;
	struct ir_Data idata;
	
	/* 创建自己的队列 */
	QueueHandle_t xQueueIR = xQueueCreate(10,sizeof(struct ir_Data));
	
	/* 注册队列 */
	RegisterQueueHandle(xQueueIR);
	
	/* 初始化小车 */
	ShowCar(car);
	
	/* 获得信号量 */
	//xSemaphoreTake(xSemTicks,portMAX_DELAY);
	
		/* 等待bit0 or bit1事件(or或者and取决于第四个参数 pdFLASE为or pdTRUE为and) */
	/* 若这里是or 当car1先到时释放事件bit0 此时car3等到事件组则开始运行 car2停止运行 直到car3运行完毕 才到car2继续运行 */
	/* 若这里是and 必须car1和car2运行完毕释放bit哦和bit1事件后car3才能运行	*/
	xEventGroupWaitBits(xEventCar,(1<<0)|(1<<1),pdTRUE,pdTRUE,portMAX_DELAY);
    	
    while(1)
	{
//		/* 读取按键值  */
//		xQueueReceive(xQueueIR,&idata,portMAX_DELAY);
		
//		/* 控制汽车往右移动 */
//		if(idata.data == car->control_key)
//		{
				if(car->x < g_xres - CAR_LENGTH)
				{
					/* 隐藏汽车 */
					HideCar(car);
					
					/* 调整位置 */
					car->x += 1	;//每次按下右移5个单位
					if(car->x > g_xres - CAR_LENGTH)//超过屏幕分辨率(128)
						car->x = g_xres - CAR_LENGTH;//到达最大位置处
					
					/* 重新显示汽车 */
					ShowCar(car);
					
					//vTaskDelay(50);
					mdelay(50 );
					
					if(car->x == g_xres - CAR_LENGTH)
					{
						/* 汽车到达最右边 释放信号量 */
						//xSemaphoreGive(xSemTicks);
						vTaskDelete(NULL);
					}
				}
//		}
	}
}

五、示例: 等待多个事件都发生

本节代码为:25_eventgroup_and,主要看nwatch\game2.c。

使用遥控器控制car1、car2。car1运行到终点后,会设置bit0事件;car2运行到终点后,会设置bit1事件;car3等待bit0、bit1的所有事件

跟24_eventgroup_or相比,只是car3的代码发生了变化。car3等待bit0、bit1事件,实验“与”的关系(倒数第2个参数),代码如下:

225     /* 等待事件:bit0 or bit1 */
226     xEventGroupWaitBits(g_xEventCar, (1<<0)|(1<<1), pdTRUE, pdTRUE, portMAX_DELAY);

实验现象:实验遥控器的1、2控制car1、car2,它们都到达终点后,car3才会启动。

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